腿式机器人轨迹跟踪能力测试仪 测试原理腿式机器人轨迹跟踪能力测试仪 测试原理
一、测试目的
本试验的目的是测试机器人跟踪目标行进的能力。
二、工作原理
设备依据 GB/T 44251-2024 第 21 章轨迹跟踪能力试验方法设计，采用光学动作捕捉方式获取机器人三维实时位姿。系统位置测量误差≤5 mm，时间同步误差≤20 ms，采样频率≥100 Hz；支持直线、圆形参考轨迹试验，自动计算最大跟踪偏差、平均跟踪偏差、均方根跟踪误差；软件内置标准试验流程，自动输出轨迹曲线与合规试验报告，适用于各类双足、四足腿式机器人空载及额定负载工况下轨迹跟踪性能检测。
三、满足标准
GB/T44251-2024 腿式机器人性能及试验方法 21 轨迹跟踪能力
四、技术参数
参数 | 规格 |
控制系统 | 工业级PLC |
操作界面 | 彩色7寸触摸屏操作，中、英文切换 |
三维位置测量精度 | ≤±5 mm |
姿态角度测量精度 | ≤±0.2° |
采样频率 | ≥100 Hz |
系统时间同步误差 | ≤20 ms |
有效测试区域 | 3m×5m |
支持被测机器人 | 双足人形机器人、四足/六足多腿机器人 |
工作环境温度 | -20℃～40℃ |
适用行进面 | 硬质平整地面，摩擦系数 0.75～1.0 |
标记识别 | 支持 4mm/8mm 红外反光标记球，多靶点 6DoF 位姿解算 |
电源 | AC220V±10% 50Hz |
安全保护 | 电子限位保护、超载自动停机保护 |
五、基本配置
主机1台
扳手1套
电源线1根
说明书1份
合格证1份
保修卡1份
铭牌1份
