清远-花都ABB机器人维修
MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值，选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。
4. 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。
注意事项：
每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整，方法：先将电机使劲手动推向齿轮方向，用2N/m的力量预紧四个螺丝，橡皮榔头敲击保证齿轮间隙，外接24V电源使用调间隙工具测试间隙（机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线，外轴电机接L-24V,M-0V）,确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。
ABB机器人维修更换马达步骤：
1、 在拆下旧电机前，用Mov指令先示教一个点。
2、 更换新电机。
3、 做新电机的fine calibration
4、 再执行先前的Mov指令
5、 用ReadMotor读下该电机数值a
6、 再移动机器人到先前的实际点位，再用ReadMotor读下该电机数值b
7、把第二次的数值减去*次的数值b-a=c
8、 把c和calibration offset值相加，即可。
ABB机器人维修篇之更换电机一般操作步骤：
1、为了换电机后原有点位不偏，可在外部找准一固定点，新建例行程序记下该点，并记下该点要换轴的度数。
2、然后将机器人摇至便于吊挂及安装的姿态；
3、关闭电源，用系统的软关机（以防SMB电池没电）
4、拆下电机（注意润滑油，可先放油）
5、更换完好的电机，
6、开机，待系统*启动OK后，看看该轴是否丢零位然后视情况做下数据更新，之后运行之前记下的点，看更换轴度数偏差，在零点附近校该轴偏差值，直到该点和初始记下的点*重合。
ABB机器人伺服电机维修，ABB机器人驱动器维修，ABB示教器维修等问题，如不能自行解决的可咨询。
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