SPANTM技术是为了提高导航的性能而在NovA高精度的GNSS基础上集成iMAR FSAS-EI-SN IMU的一种技术。
GNSS 惯性组合导航的优点
NovA的SPAN技术集合了两种不同的但是又互为补充的技术：GNSS定位技术和惯性导航技术。GNSS定位的精度加上IMU陀螺和加速计测量的稳定性就可以提供一个3D的位置、速度和姿态解算结果。不像单GNSS导航系统，即使在GNSS信号被遮挡的时候，其解算的结果也是稳定连续的。
为什么要使用NovA SPAN技术
SPAN技术的基础是它的紧耦合设计，该项设计在GNSS接收受限的情况下可以提供非凡的性能与出众的连续性能。紧耦合意味着在GNSS定位无效时仍然可以利用卫星数据。
此外，SPAN技术提供给GNSS更快的信号重捕能力，其结果是有更多可用的GNSS观测量来辅助惯性解算。该GNSS捕获的优势是在卫星数目减少时通过保持高精度的惯性导航以改善RTK的性能。OEMV接收机本身处理所有的GNSS和惯导数据。IMU单独装在一个封装中和GNSS板卡隔开，可以保证模块化的设计。当前ProPak-V3（RS-422）用户可以通过购买升级固件的方式让他们的接收机具有处理INS数据的性能。
通过标准的串口，再使用简单的命令和数据记录接口，就可以完成所有的设置和数据的采集工作。一旦完成硬件的安装，数分钟内就可以完成系统运行的设置。
iIMAR-FSAS SPAN系统的*优势
FSAS-EI-SN IMU是由德国的ilMAR公司制造，IMU采用了闭环技术，其陀螺偏差小于0.75度/小时和加速计偏差小于1mg。通过NovA接收机触发IMU，以保证所有的IMU测量和GNSS测量时间同步。在商业应用方面，该IMU可以提供2个月的ARO并须符合德国的出口规定。
如果您在访问中有任何问题，请进行技术咨询。
产品性能：
| SPAN 系统性能１ | |
| 定位精度 | |
| 单点L1 单点L1/L2 WAAS L1 WAAS L1/L2 DGPS OmniSTAR ＶＢＳ ＸＰ ＨＰ ＲＴ－２０２ RT-2 | 1.8米RMS 1.5米RMS 1.2米RMS 0.9米RMS 0.45米RMS 0.7米 0.15米 0.1米 0.2米 1cm + 1ppm RMS |
| 速度精度 | 0.02 m/s RMS |
| 测姿精度3 | |
| 俯仰 横滚 方位角 | 0.015o RMS 0.015o RMS 0.041 o RMS |
| 加速度精度 | 0.03 m/s2 RMS |
| zui大速度 | 4 514 m/s |
| zui大高度 | 4 18,288 m |
| 数据刷新率5 | |
| IMU 观测量 200 Hz INS 位置 200 Hz INS 速度 200 Hz INS 姿态 200 Hz | |
| IMU 性能 | |
| IMU-FSAS-EI-SN | |
| 陀螺输入范围 陀螺偏速 陀螺偏速比例因子 角随机游走 加速度计量程 加速度计线性度／比例因子 加速度计偏差 | ±500 deg/sec < 0.75 deg/hr 300 ppm 0.1 deg/√hr 6 ±5g 400 ppm 1.0 mg |
| IMU 物理电气特性 | |
| 体积 重量 | 128 x 128 x 104 mm 2.1 kg |
| 功耗 电源功耗 输入电压 输入／输出接头 | 16 W（zui大） ＋11 到 34V MIL-C-38999-lll, 22 针 |
| 环境适应性指标 | |
| 温度 工作 存储 湿度 MTBF （平衡*时间） |
|
GPS信号中断后精度表7
| 中断期 | 定位模式 | 位置误差 （m） | 速度误差 （m/s） | 测姿误差 （ 度 ） | ||||
| 水平 | 垂直 | 水平 | 垂直 | 横滚 | 俯仰 | 航向 | ||
| 10s | RTK | 0.013 | 0.03 | 0.018 | 0.008 | 0.006 | 0.007 | 0.009 |
| DGPS | 0.30 | 0.28 | 0.026 | 0.006 | 0.007 | 0.009 | 0.024 | |
| SP | 1.24 | 1.51 | 0.028 | 0.008 | 0.008 | 0.010 | 0.025 | |
| 30s | RTK | 0.83 | 0.16 | 0.055 | 0.008 | 0.009 | 0.010 | 0.017 |
| DGPS | 1.01 | 0.41 | 0.059 | 0.007 | 0.010 | 0.012 | 0.026 | |
| SP | 1.60 | 1.55 | 0.062 | 0.010 | 0.010 | 0.016 | 0.028 | |
| 60s | RTK | 3.42 | 0.44 | 0.129 | 0.013 | 0.012 | 0.014 | 0.023 |
| DGPS | 3.62 | 0.69 | 0.128 | 0.013 | 0.012 | 0.015 | 0.030 | |
| SP | 3.95 | 1.65 | 0.131 | 0.014 | 0.012 | 0.015 | 0.032 | |
SPAN工作原理图
注解：
1. 典型值。性能指标可能受GPS系统性能、US DOD人为干扰、电离层与对流层状态、卫星几何分布、基线长、多路经效应以及自然或非自然干扰源的存在而恶化
2. 静态收敛后的预期精度
3. 当SPAN工作在RTK 模式下
4. 输出许可限制：高度18288米，速度514米/秒
5. 如果记录原始的IMU测量值（200Hz），则要求的zui大位置、速度、姿态的记录数率可为50Hz
6. GNSS 接收机可连续跟踪高达4g
7. 这些RMS值，计算时参照了GPS RTK模式
