自平衡智能车

FS_ExploreA是一款模块化的室内机器人学习与研究平台，由自平衡小车模组、锂电池模组、驱动模组、核心模组、传感模组和测距巡线模组组成。小车前方有一个线性CCD摄像头，主要用于寻迹功能；超声波测距传感器则用于小车的避障功能；顶部的LED显示屏，会显示小车当前的姿态信息，包括线性CCD摄像头采集的线性信息，超声波测距传感器采集的距离信息等等。整体结构上以自平衡智能车为主体，可完成自平衡智能车相关的教学与研究。

1.模块化

探索者号智能车由机械连接模组、驱动模组、核心控制模组以及动力模组构成，一套完整的探索者号智能车可拼接为自平衡与两轮差动运动平台。

2.趣味性

通过不同模组的搭配，可以完成自平衡智能车与两轮差动智能车相关方面的研究，例如选取自平衡智能车结构，可研究其自平衡原理、驱动算法等，的发挥其趣味性。

3.开放性

FS_ExploreA系统软件、硬件均为开放型结构，客户可根据自己的需求来扩展和二次开发，所有的代码、系统、算法全部开源。

4.适应范围广泛

配套完整的例程开发、指导资料、智能机器人所需要的所有传感器和开发文档，适应于中小学、本科或高职教学使用，也可用于研究生做课题的科研平台。

5.丰富教学资料

配套丰富的教学实验内容，详尽的实验指导书，开放相关源代码。用户可以通过对该设备的学习，掌握相关开发知识，增强实践动手能力和专业技能。相关实验均配套指导视频，方便用户学习。

一、软件资源

探索者号智能车（FS_ExploreA）提供两种无线通信方式Wi-Fi和Bluetooth，智能车可以通过无线方式与上位机通信，实现实时控制

平衡车可以实现手机摇杆控制、巡线跟踪、自动避障、自动跟随、姿态识别、载重、状态波形显示等基础功能，代码开源，加载一些传感器可以完成一些综合项目案例。

手机摇杆控制及状态波形显示

自动避障及巡线跟踪

自动跟随及载重

坡道行驶及姿态识别

赛道为2m*4m、由多层复合工程革PCV制作，表面印刷赛道及各种标识，赛道分为多个区域，包括起跑区、坡道区、弯道区、障碍区、停车区、终点，坡道区分为上坡道、直道区、下坡道。坡道区和弯道区上铺设有引导线，坡道区引导线下、弯道区尽头各埋有宽度为15cm、长度不等的薄铁片，障碍区处有多个挡板阻隔，进而完成不同项目的考核。

跑道设计图及实物图

赛道场景：自平衡车在赛道上准备就绪后，从起跑线出发，线性CCD传感器将采集到的线性信息传递给系统，使得自平衡车沿引导线前进；自平衡车在坡道行驶中始终保持直立状态，上坡道、直道区、下坡道引导线下各埋有宽度为15cm、长度不等的薄铁片，自平衡车检测到薄铁片后，声光报警器启动，发出声光指示信息，并实时存储、显示当前的薄铁片数目；自平衡车进入弯道区后，自平衡车可以利用线性CCD传感器传递的信息，沿引导线前进直至尽头，此外还可通过在手机等终端设备上手动摇杆控制小车在弯道区行驶，同时终端设备上会显示此时的状态波形，顺利到达引导线尽头后，检测到尽头处的薄铁片，发出声光信息；自平衡车在红外避障传感器的作用下顺利通过障碍区，通过在自平衡车上添加光敏传感器，自平衡车可以在光源的引导下进入停车区并准确到达车库。

小车爬坡及寻迹赶超

小车避障及顺利进库