现货全新BECKHOFF KL3062
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直角换轨RGV小车的控制要求
作为柔性物流生产线的主要搬运工具，RGV小车要尽量做到结构紧凑、较高的运送速度（达到20m/min）、行走平稳、定位精度高（<1mm）等。我们的嵌入式控制器、EtherCAT端子模块和高动态、高实时性的伺服系统*可以满足这些要求。
Beckhoff嵌入式控制器---RGV小车的控制核心
CX5010嵌入式控制器安装在RGV小车控制柜内的DIN导轨上，负责直角换轨RGV所需的所有控制功能。CX5010集成了Beckhoff公司NC级别的自动化软件TwinCAT PLC NC PTP。“之所以选择CX5010嵌入式控制器，主要是因为它的功能强大、接口丰富、结构紧凑。它是一款适合安装在DIN导轨上的嵌入式控制器，跟传统的PLC相比，它可为我们节省大量的空间。另一个优点是，Beckhoff总线端子模块系统支持各种现场总线，例如CANopen和Profibus，因此能够确保它与不同外围设备之间有良好的兼容性。”华恒焊接电气自动化组组长王威说道。除了硬件上的优势之外，TwinCAT软件的易用性和强大的功能块库也给华恒的电气开发工程师留下了深刻的印象。“TwinCAT PLC软件中提供的这些功能模块给我们带来了很大的优势。因为很多控制任务无法用标准的控制器实现，而这些模块的使用为我们节约了大量的项目工程开发时间。”华恒的电气工程师李芳如是说。
借助 Beckhoff 驱动技术实现高精度的定位
直角换轨RGV小车需要在多个工位实现精确换轨，因此对定位精度有比较高的要求，要控制在1mm以内。为了达到定位精度要求以及基于节省空间的考虑，华恒公司选用了Beckhoff的高性能伺服驱动器AX5000和AM3000伺服电机。TwinCAT NC PTP用于控制驱动系统，实现RGV在主、副轨上的精确、高速行走及Z轴的回转，取代了传统的定位模块和 NC 控制器。“小车可在主副轨任意设置站点，其位置可在RGV中灵活设置，无需更改程序，配置灵活，使用方便，”王威说。另外，RGV小车上还配置了一个Profibus主站模块EL6731，该模块下面带2个Profibus DP扫描头用来读取主、副轨上的条码以确保在RGV小车的轮子和导轨之间出现滑动时也能准确安全地实现换轨。
