北京北斗联星科技有限公司

GPS导航仪,信标GPS,高精度DGPS接收机,GIS采集器,GPS/GLONASS/GALILEO/北斗接受板,GPS定向仪,GPS天线,GPS信号转发器,功分器,NTP网络时间服务器,PTP同步时钟,GPS同步时钟;惯性导航,微机械陀螺,光纤陀螺,AHRS系统,加速度计,IMU,电子罗盘;海洋仪器,

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ISENSEuIMU 惯性导航系统

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  • 2020-11-22 11:30:13
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【简单介绍】

μIMU™是微型校准传感器模块

由惯性测量单元(IMU)组成,

磁力计,气压计和机载L1 GPS(GNSS)

接收器。数据输出包括角速率,线性

加速度,磁场,气压高度和GPS。

μAHRS™是一种姿态航向参考系统

【详细说明】

校准惯性系统

内置GPS

 

总览

μIMU™是微型校准传感器模块

由惯性测量单元(IMU)组成,

磁力计,气压计和机载L1 GPS(GNSS)

接收器。数据输出包括角速率,线性

加速度,磁场,气压高度和GPS。

μAHRS™是一种姿态航向参考系统

(AHRS)包含μIMU™和

将IMU和磁力计数据融合在一起,以估计侧倾,俯仰,

和标题。

μINS+ RTK™是GPS(GNSS)辅助惯性导航

系统(GPS-INS)模块,包括以下所有功能

μAHRS™并提供方向,速度和

位置。来自MEM陀螺仪,加速度计,

磁力计,大气压力和GPS / GNSS为

融合以提供估计。

μINSDual™是GPS(GNSS)辅助惯性导航

系统(GPS-INS)模块,包括以下所有功能

μAHRS™并提供方向,速度和

位置。通过使用双GPS天线,航向准确

可以在具有挑战性的环境中确定

用于磁力计。

 

应用领域

•无人机导航

•无人驾驶车辆

•航测

•稳定的平台

•天线和相机指向

•急救人员追踪

•健康,健身和运动监视器

•机器人和地面车辆

•海事

特征

•全新–坚固的外壳

•新增–精密RTK GNSS

•新增–双GNSS指南针

•高达1KHz IMU,500Hz INS更新速率

•姿态(滚动,俯仰,偏航,四元数),速度,

和位置UTC时间同步

•双重偏置IMU,针对偏置,比例进行了校准

因子和跨轴对齐

•-40°C至85°C传感器温度校准

•车载u-Blox L1 GPS(GNSS)接收器

•机载世界磁场和重力模型

•二进制和NMEA ASCII协议

•气压和湿度

•频闪输入/输出数据同步(相机快门事件)

•与SDK和示例软件的快速集成

•数据记录(SDK和应用软件)

输出量

校准的传感器数据

GPS PPS同步

3D位置(RTK,LLA,ECEF)

3D速度(ECEF,NED)

态度(欧拉,四元数)

µIMU µAHRS µINS

 

技术指标

性能(μINS,μAHRS)典型值

横滚/俯仰(RMS)0.1°

带磁力计的静态航向(RMS)2.0°

带双罗盘(RMS)的静态航向0.3°

μINS动态航向**(RMS)0.3°

*位置固定。 **需要GPS锁定,其周期性> 0.8 m / s2加速度和> 2 m / s速度。

性能类型RTK-GPS

水平位置(带SBAS)2.5 m(2.0 m)3厘米

垂直位置2.5 m 5厘米

速度(GPS和INS)0.05 m / s

角分辨率0.05°

操作极限

 速度500 m / s

 海拔(GPS)50公里

 海拔高度(气压)10 Km

启动时间0.8秒

GPS锁定时间

 热启动1秒10秒

 冷启动30秒2-4分钟

GNSS接收器灵敏度

 跟踪和导航-164 dBm

 冷启动-147 dBm

 热启动-156 dBm

GPS更新率5 Hz

最大输出数据速率(IMU,INS)1 KHz,500 Hz

GPS_PPS时间同步。脉冲(10%占空比)1 Hz

 RMS精度30 ns

 99%精度60 ns

IMU信号延迟4毫秒

湿度传感器相对精度±3%

绝对最大额定值MAX

加速度10,000克

储存温度(µINS)-45至85°C气压计限制

超压600 kPa

ESD额定值±2 kV人体模型

焊接温度仅限手工焊接。请勿回流焊。

传感器IMU-陀螺仪IMU-加速磁压

工作范围±2000°/ sec±16 g±4800 µT 30–120 kPa

偏置重复性<0.2°/秒<5毫克

运行中偏置稳定性<10°/ hr <40μg

随机游走0.15°/√hr0.07 m / s /√hr

非线性<0.1%FS <0.5%FS

噪声密度0.01°/ s /√Hz300μg/√HzPa /√Hz

-40C至85C范围内的偏置误差0.7°/ s RMS 0.4 m / s2 RMS

最大输出速率1 KHz 1 KHz 100 Hz 50 Hz

带宽250 Hz 218 Hz 50 Hz 5 Hz

对准误差0.05°0.05°0.05°

采样率8 KHz 4 KHz 100 Hz 250 Hz

分辨率* 0.0076°/ sec * 122 µg 0.6 µT 0.0016 kPa

*过采样后(1 cm)分辨率为1KHz

数据输出µIMU™µAHRS™µINS™

GPS,GPS Raw,UTC时间•••

IMU(陀螺仪和加速度计)•••

磁力计和气压计•••

态度(四元数,欧拉,DCM)••

惯性速度和位置•

电气(μINS,μAHRS,μIMU)

功耗(不带GPS蚂蚁)最小值典型值最大值单位

 µIMU @ 1KHz 340毫瓦

 µINS,µAHRS @ 250Hz 412 mW

电源电压(Vcc)3.0 3.3 3.6 V

GPS VBAT电压1.4 3.3 3.6 V

GPS VBAT电流@ 3.0V 15 µA

GPS天线电源,无负载

(2.8V w / 10mA负载)*

2.9伏

GPS天线电源电流* 300 mA

I / O引脚最大电压范围-0.5 3.6 V

所有引脚总输出电流120 mA

I / O引脚输入低电平0.99 V

I / O引脚输入高电平2.31 3.3 3.6 V

I / O引脚输出高电平3.3 V

STROBE脉冲持续时间1毫秒

STROBE脉冲周期5毫秒

VIN **的上升斜率2.4 V / ms

* 10欧姆限流电阻串联在电源和天线之间。

**电源上升斜率必须高于最小额定值才能正常工作。

电气(μINS坚固/ EVB)

最小典型最大单位

电源电压(VIN)4.0 20 V

坚固耐用或EVB的µINS

 电流消耗@ 5V,250Hz * 125 mA

 功耗@ 250Hz * 62

5兆瓦

  功耗@ 100Hz * 575 mW

  功耗–双1100 mW

*导航过滤器更新率。

机械式(μINS,μAHRS,μIMU)

µINS单位

  尺寸16.5 x 12.6 x 4.6毫米

  重量1.3克

机械(坚固的μINS)

单位条件

尺寸25.4 x 25.4 x 11.2

35.9 x 25.4 x 11.2

毫米W / o安装片

带安装卡舌

距离

之间

安装片

孔洞

30.836毫米

重量10.5克

连接器主:Harwin#G125-MV11205L1P,GPS A / B:MMCX

通讯技术

接口TTL,SPI

坚固的接口(IS-RUG-1.x)USB,TTL,RS232,RS485,CAN *

最大波特率:

  TTL,RS422,RS485 3 Mbps

  RS232 500 Kbps

*在将来的固件更新中可用。

开发套件

直接可用

开发K

    
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