北京耐威集思系统集成有限公司，是专业从事卫星导航(GNSS)技术推广和系统集成的高科技公司。公司致力于专业GNSS技术和知识普及，收集国内外相关丛书，供广大工程和技术人员参考学习；公司同国内外GNSS领域专家学者建立了广泛联系，根据用户需要，定制培训课程；同时，公司跟国内外GNSS厂商建立*合作关系，为用户提供GNSS的软硬件产品和服务。
本公司业务可广泛适用于：大学院校、科研院所、航空航天、测量测绘、地质、矿产、石油、交通、移动、电信等*、民营企业。
公司遵循现代企业制度的管理理念与惯例，始终坚持以满足顾客的需要为中心，致力于技术服务与技术支持、不断追求*的产品质量。以*企业为目标，通过*管理、技术的引进，员工培训制度的建立，来不断提高企业内部管理及服务客户的能力。
公司企业理念
德以载物 诚以致信 信以致远
公司企业精神
诚信敬业 创新高效 求实求精
北京耐威集思系统集成有限公司诚挚邀请您能与我们携手，创造GPS行业美好的未来！
Waypoint Inertial Explorer 设计为利用从各种类型的IMU —— 包括从高精度的导航级产品到便宜的MEMS（Micro Electro-Mechanical Systems）传感器 —— 得到的捷联加速度计信息（Dn） 与角速度（Dq） 信息产生高更新率的坐标与姿态信息。
该GPS/IMU 处理软件早期版本实现了GPS与惯性数据的松耦合。用户必须在与处理原始IMU Δν与Δθ数据不同的过程中收集处理 GPS数据。用户必须在数据采集处理时将惯性观测量的时统同步于GPS 时系。NovA 的SPAN 技术提供了这项功能。Waypoint Inertial Explorer 中的GPS 模块必须先运行以便处理与在标准的Waypoint GrafNav fwd/rev/cmb 文件中存储*的位置、速度与质量信息。接下来，调用Inertial Explorer 的IMU 模块进行对齐、自动整理观测量与滤波。GPS坐标与速度更新通过时间匹配和内插离GPS观测历元zui近的惯性更新数据实现。同时在滤波过程中进行传感器偏移校准。
Waypoint Inertial Explorer 在用户熟悉的Waypoint GrafNav 环境中运行并且使用相同的表示工具。这使得Waypoint Inertial Explorer具备GrafNav的全部相同功能。
Waypoint Inertial Explorer 主要针对希望 OEM 自己的 GPS/inertial 硬件平台而在产品级别的软件环境里处理相应数据的用户，并非设计来取代现有的精细的商业级的GPS/Inertial 系统。
图 1 前向 / 后向 姿态值差别 （LN200）
图 2 GPS-IMU 位置解差别 （LN200）
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