HL-JQR13机器人焊接工作站实训平台
一、工业机器人参数规格
1、机器人本体
1) 动作类型：多关节型；控制轴数≥6轴；
2) 活动半径：≥1490mm；
3) 手部负载（第6轴）：≤8KG；机器人本体重量：≤185kg；
4) 机器人 底座尺寸≤340×340mm；
5) 驱动方式：交流伺服驱动；
6) 自带防碰撞检测，无需外配；
7) 重复定位精度：±0.05mm；
8) 轴运动：轴动作范围
J1回转轴≥+170°～ -170°；
J2立臂轴≥+ 120°～ - 85°；
J3横臂轴≥+83°～ - 150°；
J4腕轴≥+ 180°～ - 180°；
J5腕摆轴≥+ 135°～ - 135°；
J6腕转轴≥+ 360°～- 360°；
9) 轴运动速度
J1回转轴≥200°/s；
J2立臂轴≥200°/s；
J3横臂轴≥200°/s；
J4腕轴≥400°/s；
J5腕摆轴≥356°/s；
J6腕转轴≥600°/s；
10) 扭矩：
J4腕轴≥14Nm；
J5腕摆轴≥12Nm；
J6腕转轴≥7Nm；
11) 控制轴数量：6；
12) 手动操作速度≥4段可调；
13) 机器人本机、控制系统、驱动、电机为同一厂家制造，方便日后维修；
14) 示教盒: 尺寸≥6.4寸彩色液晶，按键数量不少于32个，方便操作，
15) J1，J2，J3减速器采用：品牌减速器；
1轴（S轴）、2轴（L轴）：
额定输出转矩 | 167Nm |
减速比 | 105 |
构造 | 主轴承内置型 |
3轴（U轴）：
额定输出转矩 | 412Nm |
减速比 | 105 |
构造 | 主轴承内置型 |
16) CPU card DRAM模块：32MB；
17) FROM模块：32 MB；
18) SRAM模块：2MB；
二、焊接电源
1、数字焊机
1）全数字化设计，主控部分采用DSP+FPGA双核架构，运算、控制。
2）具备Devicenet通信接口和功能全面的通信协议，能和机器人无缝连接，
3）采用PML带编码器的四轮送丝电机，实现速度闭环的送丝和抽丝控制，精准送丝为高性能的焊接作好前提。
4）精细的数字化波形控制技术，实现高品质、低飞溅的焊接性能。
5）间隙搭桥能力强、干伸长不敏感，适应全位置及新手焊接。
6）电弧集中、穿透力强。
7）机器人数字接口，可定制更多的焊接工艺与软件升级。
2、数字式电源：
1）输入电压：3 相 380VAC±25%
2）输入容量：13.5kVA
3）焊接电流范围：30~400A
4）额定暂载率 ：350 A@99% @40℃
5）开路电压：63.7V
6）焊接时序：无收弧、有收弧、反复收弧、点焊
7）焊机参数通道存储：默认10 组
8）冷却方式：智能风冷
9）保护等级：IP235
3、焊机配件：包括送丝机、焊枪、焊架、防碰撞开关等。
1）送丝系统：
a.电源电压：50 VDC
b.马达电流：4A
c.焊丝直径：0.8/0.9/1.0/1.2mm
d.送丝速度：0.4~20m/min
e.冷却方式：空冷
f.安全等级：IP235
4、焊接工装夹具
1）U型块定位，
2）另配2个快速夹钳
三、焊接工作站实训平台参数指标
1、焊接工装平台：尺寸规格约500*300*600mm。
四、安全防护围栏
1、规格：高约1米。
2、采用工业级网格形金属围栏。
五、控制系统
1）控制柜构造：密闭型；
2）电源：3相AC380V(+10%～-15%)，50/60 Hz ；
3）控制柜重量：125kg；
4）相对湿度：90% ；
5）输入输出信号：输入/32，输出/32，可扩展；
6）驱动单元: 交流伺服；
7)加减速控制: 软件伺服控制；
8)接口: RS-232 ；
9)周边温度：0℃ ～ +45℃(运转时)，-10℃ ～ +60℃(运输保管时)；
3、控制柜功能说明；
1）具有独立示教器，坐标系选择：关节、直角、工具及用户坐标系；
2）示教点修改：插入，删除或修改；
3）微动操作：可实现；
4）轨迹确认：单步前进，后退，连续行进；
5）速度调整：在机器人工作中和停止中均可微调 快捷功能：直接打开功能、多窗口功能；
6）应用：搬运；
7）安全措施；
a.安全速度设定：可实现5级调速(微动、低速、中速、高速、超高速)；
b.安全开关：三位型，伺服电源仅在中间位置能被接通；
c.用户报警显示：能显示周边设备报警信息；
d.机械锁定：对周边设备进行运行测试(机器人不动作)；
e.门互锁：只有主电源关闭时，才可开安全门；
f.报警显示：报警内容及以往报警记录；
g.输入/输出诊断：可模拟输出编程功能；
8）编程方式：菜单引导方式；
9）动作控制：关节运动、直线及圆弧插补、工具姿态控制；
10）速度设定功能：百分比设定(关节运动) ；
11）程序控制命令：跳转命令，调用命令，定时命令，机器人停止，机器人工作中一些命令的执行输入/输出命令：模拟输出控制、组方式输入/输出处理；
4、控制系统参数指标
1）示教方法：示教再现；
2）驱动方式：交流伺服驱动；
3）控制轴数量：6～8轴；
4）位置控制方式：PTP/CP；
5）速度控制：TCP恒速控制；
6）坐标系统：轴坐标,直角坐标,用户坐标,工具坐标动作；
7）插补功能：线性插补，圆弧插补；
8）手动操作速度：4段可调；
9）噪声≤70dB；
10）电源：三相AC220V 50HZ；
5、机器人底座：机器人专用，为保证与机器人本体匹配。
配套离线软件
1） 正版软件，中文界面，可提供持续的中文技术支持服务，软件可使用所有功能模块，界面无“试用版”字样；
2） 操作图标区主要包括仿真、导入模型、导入轨迹、保存模型、停止仿真、轨迹编辑、示教盒打开、系统设置、输出文件、工具设置命令；
3） 轨迹生成导入轨迹是把UG、MasterCam…软件生成的NC轨迹导入软件中，用于模拟仿真以及生成机器人轨迹数据；
4） 支持多轴机器人的运动、仿真，具备多自由度机器人路径编程功能，支持3至6轴的机器人路径编程，
5）支持7轴适配外部旋转轴的多自由度机器人路径编程。支持多机器人联动。
6）支持不同机器人虚拟工具工装环境的自定义，以适应各项工程需要， 7）具备机器人的虚拟环境、路径仿真、路径安全检查。
8）具有运动仿真功能：用高效的三维显示核心，并可以支持市面上三维建模软件的模型文件导入，如step、等格式，方便用户在软件中建立真实的工作环境，提高模拟真实度；
9）采用通用化空间正逆解算算法，可以真实还原工业机器人运动效果，实现根据设计轨迹完成工业机器人运动仿真；
10）参数设置主要是设置模型应用方向相关参数，主要有系统参数及喷涂参数。操作步骤，进入参数设置界面：显示轨迹法向、显示工作区域、外部TCP、单轴变位机旋转、显示检测数据、显示工具坐标系以及工具坐标系（用于控制工具末端坐标系方向）
11）导入轨迹是支持UG、MasterCam…软件生成的NC轨迹导入软件中，用于模拟仿真以及生成机器人轨迹数据。
12）轨迹编辑主要用于编辑轨迹点数据，可以通过编辑插入、删除、修改轨迹的点数据，或者调整机器在法线上的旋转之态；程序数据、路径点数据、操作区、确定还原区、操作方式、多点操作等功能。
13）要求软件与工业机器人焊接平台中的工业机器人为同一品牌，
六、智能制造场景应用仿真系统
1、生产调度实训：模拟不同上料顺序对生产时间的影响，展现供料单元、工业机器人、加工单元、装配单元等产线各个环节的实际运行效果。
2、生产线模型：包含智能立体仓库、工业机器人、加工中心、数控车床、机器人地轨等与上述的智能制造相关设备一致，
3、趣味性：将智能制造生产线模型等比例缩放到实训室内，可以模拟一个工件从出料、搬运、加工、入库一系列过程，并可以对PLC程序进行验证操作，
4、真实感：以真实设备为原型，进行高仿真建模，包括各种生产线的每个站各种零部件都建模清晰。同时，拥有高度逼近真实元器件的表面外观和细节感受，创造出身临其境般的实训体验，
