砂芯库桁架机器人远程无线控制系统（济南某铸造技术项目简报）
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一、应用背景
在铸管车间无线技改项目中，客户需要构建智能化砂芯库，要求各库存的规格、数量、位置坐标等数据实时可显。此外，还需具备自动入库及出库功能，用于将出炉后的成摞砂芯及时码放至砂芯库的预设位置，当离心机发出用芯需求指令后，将根据指令信息,自动选取相应规格的砂芯,发送至该离心机运芯小车上。
为避免单机作业，铸造车间设置了2台桁架机器人。如按照常规方案，2套桁架机器人需设置滑车机构，大小车升降及手爪电机电源线、各机构检测激光测距仪信号线等均由滑车拖动，该种方案不仅成本高施工费时费力，而且后期使用过程中拖线寿命短故障率高。
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二、产品介绍
达泰DTD418MB采用 2x2 两发两收无线架构，空中传输速率高达 300Mbps，兼容西门子S7协议、Profinet协议、Modbus TCP/IP等通讯协议，并采用 OFDM 调制及 MINO 技术，使无线可靠传输距离达到1KM范围内均可使用。
DTD418MB 不仅能与 PLC、DCS、智能仪表及传感器等设备组成无线测控系统，同时能与组态软件、 人机界面、触摸屏、测控终端等工控产品实现点对点和点对多点的远程无线组网，将分散不便于挖沟布线的设备连接在一起，不需要编写程序，不需要布线，并且稳定可靠。
三、产品选型
达泰欧美系PLC无线通讯终端-DTD418M
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四、无线解决方案
根据现场情况，达泰PLC无线通讯技术团队决定采用3块达泰DTD418MB欧美系PLC无线通讯终端来替代所有滑车、拖线等完成对桁架机器人的运行控制。首先在固定端主机设备上的西门子S7-1500PLC上搭载一块达泰DTD418MB作为主站。然后在两台桁架机器人上的西门子S7-1200PLC上分别搭载一块达泰DTD418MB作为从站。据悉，两台桁架机器人的驱动电机为西门子G120C变频器。
由此，便通过DTD418MB搭建起了S7-1500与1200PLC之间1主2从PUT/GET无线通讯。在此通讯系统中，两桁架运行由地面固定端无线控制，两套桁架机器人仅用一条滑触线电缆提供电源。
无线通讯技改后设备维护率低，稳定性提高，节约了电缆使用量，低耗能，降低了维护费用。整套设备已在济南某铸管车间投入使用，受到客户的高度赞扬。
无线通讯方案示意图 ▼
五、无线方案的好处
1. 节省改造周期，无需大型施工：免除布线维护困扰，很快就可以轻松的完成改造并达到通讯稳定性要求。两套桁架机器人仅用一条滑触线电缆提供电源，节约了电缆使用量，降低了维护费用。
2. 安装简单，无需二次开发：无线通讯终端只需要接入信号并供给电源即可开始使用。普通电工就可以完成安装。
3. 数据传输可靠，全数字无线加密传输，抗干扰性强：通讯协议进行了再次加密处理，可以确保数据的安全和可靠性。两套桁架机器人同时运行，操作稳定，不存在任何干扰情况。
4. 无运行费用，无需插卡：后期在使用过程中，不需要支付任何无线设备运营费用。
5. 完备的售后服务：具有20年工业现场调试经验的无线通讯团队，为产品提供可靠的技术支持与售后服务。
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六、成功案例
◆ 大洋泊车股份有限公司，汽车回转盘与就地程控柜之间无线通讯，10米
◆ 西安比亚迪工厂，控制柜PLC与传送带17个托盘无线数据交互
◆ 中达电子(苏州)有限公司，生产线工位与AGV小车加料无线程控，300米
◆ 宁波金田铜业，给料车和地面PLC无线通讯，500米
◆ 西安盛鹏石油科技有限公司，石油钻井用，200M
◆ 江阴苏龙热电有限公司，码头装/卸船机与地面连锁信号无线，5KM
◆ 江苏朝阳液压机械集团,200smart之间无线通讯
◆ 山东重联电动车辆制造有限公司,S7-1200之间无线通讯
◆ 吉林碳素厂，行车与地面PLC之间无线通讯
◆ 河北西斯派尔机械配件有限公司，叉车PLC无线控制
◆ 天津四院汽车设备制造有限公司，AGV小车和设备之间无线控制，300米
◆ 江西理工大学，移动小车上2路模拟信号传到PLC上，100M
◆ 邹平海大工控设备有限公司,送料小车和S7-300PLC之间无线通讯,100米
◆ 湖南博云东方粉末冶金有限公司，5个工位信号呼叫和PLC无线通讯，200m
◆ 中国汽车工业工程有限公司，PLC无线唤醒AGV小车，50m
◆ 安徽通利自动化设备有限公司，编码器与S7-1200之间通讯，1KM
