立得移动机器人平台
一、产品介绍
立得移动机器人平台是立得研发的可扩展通用型机器人平台，内置了多传感器融合的自主定位导航技术，用户可根据实际需求搭载多种定位传感器，加装各种业务功能模块，实现不同应用需求，适用于各种室内、室外复杂环境。
二、产品特点
l2D/3D高精度制图
立得机器人平台采用了立得移动测量技术和3D-SLAM技术，可实现自主的二维和三维的高精度导航地图绘制，可实现三维场景建模。
l广域的自主定位和导航
内置了多传感器融合的自主定位导航算法，底盘具备的翻越能力，适用于各种复杂的环境，如：园区、厂房、写字楼、车库、林区、农地等。
l自主路径规划和避障
超声波雷达，激光雷达和视觉影像可实现自主的路径规划和避障功能。
l自主探寻可通行区域
机器人通过场景识别，可自主寻找可通行的路径。
l多传感器融合技术
机器人平台标准配置了激光雷达，相机、惯导和GNSS等多种定位传感器和融合算法，还可选配蓝牙、wifi和UWB等辅助定位设备。
l定制化OEM
接口丰富，扩展性强，载重大，满足用户二次开发，也可根据需求选配不同的机器人底盘和传感器。
三、产品功能
1、2D/3D导航地图绘制
2、自主定位导航
3、自主路径规划
4、自主智能避障
5、自主探路
6、支持自动充电
7、支持三维重建
8、支持各种终端控制
9、支持多地图存储和编辑
10、支持虚拟强编辑
四、规格参数
标配机器人底盘（可选配两轮驱动、差分轮、万向轮、履带式和平衡车等多种类型底盘）：
设计尺寸：960*680*322
底盘自重：95kg
设计载重：100kg
载重：150kg
额定扭矩：60N·m
减震系统：左右独立*6减震
跨越：450mm
越障：150mm
爬坡：30°（可爬楼梯）
运行速度：0~6km/h
防护等级：IP54
传感器：
多线激光雷达主要参数（标配无人驾驶专用激光雷达）：
通道数：16
激光安全级别：class 1
精度：+/- 75px
垂直视场角：30°（+15°~-15°）
处置角分辨率：2°
水平视场角：360°
水平角分辨率：0.1°~0.4°
扫描频率：5~20Hz
测量距离：100m
五、核心技术
lSLAM
SLAM是机器人定位与制图的关键性技术，立得移动机器人平台采用了融合视觉，激光、惯导和GNSS等多种传感器的SLAM技术，该项技术能有效的弥补各传感器的局限性，增强机器人在不同环境下的适用能力，提高了系统在综合场景下的稳定性。
l场景识别
立得移动机器人平台具备激光和视觉传感器的场景识别能力，通过提取和匹配场景特征来实现大场景下的自动闭环检测和全局优化，结合可通行区域检测算法可实现*自主的高精度2D/3D导航地图绘制。
六、产品应用
测绘机器人
安保机器人
巡检机器人
酒店服务机器人
导购机器人
物流机器人
叉车机器人
清洁机器人
农用机器人
定位传感器初始化
