定位
蓝芯科技的料卷印刷机器人视觉定位方案以3D建图为基础，依赖稳定的图像特征获得位置。同时可以对地图进行动态更新，防止场景可能的微小变化。3D地图对场景的变化和机器老化、倾斜等有较高的适应性。
导航
蓝芯科技*导航方案。可设固定点、固定路径等方式。
蓝芯科技有丰富的实际场景的路径规划方案，提供固定点、固定路径等符合场景需求的方案。同时，融合多种传感器完成避障，保证其安全性。
对接
使用3D相机，通过拍摄料卷内孔和印刷机顶料锥头，根据其点云信息，计算出两者的相对位置坐标，通过控制系统调整机器人整体姿态达到两者的对接要求。
料卷印刷机器人技术参数：
| LXSR-PE41200J | ||
| 基本参数 | 外形尺寸 | 1350L*900W*750H mm |
| 本体自重 | 600kg | |
| 旋转直径 | 1600mm | |
| 业务能力 | 升降高度 | 350 mm：两级200 + 150 |
| 前后平移 | ±100 mm | |
| 左右平移 | ±50 mm | |
| 额定负载 | 1200 kg | |
| 适配料卷 | φ200~800mm W600~1250mm | |
| 对接点高度 | 1200 mm | |
| 托举方式 | 托卷 | |
| 物料称重 | 支持 | |
| 安全防护 | 防护范围 | 包括本体及背负物料 |
| 防护措施 | 三级防撞 减速、缓停、急刹 | |
| 激光避障 | 前后双激光360°全覆盖 | |
| 触边停障 | 全面保护 | |
| 急停按钮 | 本体周围单手可及范围内可操作 | |
| 声光告警 | 灯光指示+语音提示 | |
| 视觉避障 | 支持 | |
| 运动性能 | 驱动方式 | 双舵轮 |
| 导航方式 | 混合导航：双激光SLAM+二维码 | |
| 行走方式 | 前后双向、左右平移、原地旋转、左右转弯 | |
| 行走速度 | 0~1.0 m/s | |
| 导航精度 | ±20mm | |
| 对接精度 | ±10mm（激光对接） ±5mm（二维码视觉对接） | |
| 停止角度精度 | ±1° | |
| 上料对接精度 | ≤±5 mm | |
| 续航能力 | 电池类型 | 磷酸铁锂 |
| 电池规格 | 48V 50AH | |
| 续航时间 | ≥ 8 h | |
| 充电方式 | 自主充电+手动充电 | |
| 充电时间 | ≤2h | |
| 电池寿命 | 1500次循环 | |
| 人机交互 | 液晶显示屏 | 支持 |
| 灯光指示 | 包括本体状态、故障报警、电池电量等指示 | |
| 声音提示 | 包括转向、告警提示、音乐播放等提示 | |
| 手操器 | 支持 | |
| 扩展接口 | USB2.0 + RJ45百兆 | |
| 应用环境 | 应用场景 | 室内 |
| 环境温度 | 0~40 ℃ | |
| 环境湿度 | 10~90%RH 无凝露 | |
| 路面坡度 | ≤ 5% / 3° | |
| 越障高度 | ≤ 5 mm | |
| 缝隙宽度 | ≤ 10 mm | |
| 空气环境 | 无粉尘、易燃易爆或腐蚀性气体 | |
| 网络通信 | WIFI/IEEE 82.11 a/b/g/n/ac 支持无缝漫游切换、全网5G选配 | |
| ※5 G网络 | ○ | |
