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机器人关节手臂用法拉特RV摆线减速器伺服驱动模块是一款基于FPGA 技术开发而成的高性能、直流供电、结构极其紧凑的全数字通用伺服驱动器，大功率可达 1000W。
通过EtherCAT/CANopen 总线控制伺服电机的位置、速度、转矩，大大的降低了EtherCAT/CANopen 总线多轴系统中每一个节点的成本。
RDM驱动模块作为一个EtherCAT/CANopen从站，以DSP-402的CoE 协议运行，支持位置/速度/转矩周期同步、位置/速度/转矩曲线、PVT、回原点模式。
通过 RS232 或 EtherCAT 通信接口与 PC 软件，可以编程设置调整系统参数，升级固件，保存或读取配置参数。
【规格参数表】
| 型号 | RDM伺服驱动模块 |
| 供电电压 | +18-70VDC |
| 额定电流 | 15A |
| 峰值电流 | 30A |
| 额定电压 | 48VDC |
| 大功率 | 1000W |
| 中空直径 | 9mm |
| 外形尺寸 | 小尺寸：74*21mm 大尺寸：91*21mm |
| 重量 | 小尺寸：50g 大尺寸：60g |
| 通讯方式 | EtherCAT、 CANopen、RS232 |
| 反馈方式 | 主编码器：松下增量编码器（A 格式），SSI，BISS（差分或单端），EnDat,Absolute A，多摩川、松下值编码器 A，尼康、三洋值编码器 A |
| 通讯方式 | EtherCAT、CANopen、RS232 |
| 数字IO | 1个数字量输入，1个数字量输出 |
| 模拟量IO | 2个模拟量输入 |
| 温度 | 正常运行：0-45℃，存储：-40℃-85℃ |
| 湿度 | 0% ～ 95%，无结露 |
| 污染 | 污染等级 2 |
| 环境 | IEC68-2: 1990 |
【主要特性】
控制模式：
位置/速度/转矩周期同步（CSP,CSV,CST）
运动序列、点到点、PVT
电子齿轮、凸轮
位置、速度、转矩曲线控制模式
运行模式：
独立可编程
或分布式网络控制
控制命令：
CoE(CAN application layer over EtherCAT)/CANopen
独立可编程控制：
简单、直观的编程工具
32 个可编程运动序列
可编程优先级，可由数字输入或 32 个寄存器选择与执行运动序列
通过 RS232 通信可访问 32 个寄存器
可编程上电自动运行程序
可编程运动错误响应类型
包含以下标准运动控制功能：
运动（位置、速度、转矩、凸轮、回原点）
等待（输入、延时、位置、运动完成、参数或事件）
条件跳转
设置增益、限制、跟踪窗口
设置输出、位置触发输出
使能或禁止驱动器
数学与逻辑运算
设置运行模式
设置、读取参数变量
速度单级滤波
通信控制：
RS-232
EtherCAT/CANopen
输入输出：
1 数字量输出用于控制抱闸
1 通用数字量输出
1 通用数字量输入口
反馈：
主编码器：
松下增量编码器（A 格式）
SSI，BISS（差分或单端）
EnDat,Absolute A
多摩川、松下值编码器 A
尼康、三洋值编码器 A
第 2 编码器：
差分或单端正交增量编码器，大速率 5M line/s(4 倍频后 20M)
