威科达 运动控制器

　　威科达运动控制器是以 ARM 与 FPGA 为核心，外型小巧且集成了丰富运动控制功能的新型运动控制器。它拥有五轴接口，一个主轴接口和四个伺服轴接口，伺服轴可扩展到 64 轴，支持实时多任务控制，并带有*且易用的仿真工具，集成丰富的运动控制功能块，4 个伺服轴的运动控制周期小于 1 毫秒。其内置 4 路虚拟主轴，结合伺服驱动器与伺服电机可以组成一套*闭环且精准运动控制系统。采用 KW-Multiprog 编程工具，支持 IEC61131-3 标准的五种编程语言，熟悉 PLC 编程的工程师，不需要重新学习就可对其进行编程。运动控制固件库主要包括 9 类主要功能（包含 40 余种功能块），6 种回零点功能，相对点位运动、点位运动、双闭环、速度型电子齿轮、规划型电子凸轮、自定义型电子凸轮、速度叠加。位置闭环的相关运动控制支持梯形曲线、S 形（7 段速、5 次方、正余弦）的速度规划。实现直线插补、圆弧插补、螺旋插补等功能。运动控制功能模块接口符合PLCopen 组织规定的 PART1、PART2 部分定义的接口，实现了上层应用程序与其它产品完美兼容。

　　技术特点：

　　（一）、标准化的编程语言

　　支持IEC61131-3标准的五种编程语言，所有熟悉PLC编程的工程师，几乎不需要重新学习就可对其进行编程。另外还有以下特点：

　　1.在同一编程界面中支持3种图形化编程语言

　　梯形图（LD）、功能图块（FBD）和顺序功能图（SFC）这三种图形化的编程语言可以同时进行混合编程，这样就可以将三种图形化语言有机的结合在一起，从而灵活的运用各种语言的优势展开编程。

　　2.文本化编程语言和图形化语言相结合

　　指令表（IL）和结构化文本（STD）这两种语言因为是文本编程语言，所以在一个界面中只能支持一种。但可以用定义功能块（FB）的方法将文本化语言和图形化语言相结合。例如，用STD语言编写复杂的算法，预留入口参数和出口参数，并封装为功能块，这样能够在图形化语言中进行调用。

　　（二）、实时多任务控制

　　VEC-VA运动控制器的控制引擎支持实时多任务功能，共支持四种任务类型：DefaultTask、Cyclic、EventTask、SystemTask。工程师可以根据要达成的复杂任务，将其划分成具有限权的任务等级进行处理；复杂的控制系统中常需要有多个循环，每个循环均可以不同的速率运行。这样，整个控制系统的运行得到优化，并具有较好的实时性。这对要求响应快的闭环控制系统尤其是一个有利的工具。

　　（三）、*且易用的仿真工具

　　1. 本软件配备软件仿真器，在不连接控制器硬件的情况下可以模拟IO点的输入输出。在IO逻辑控制相关的应用程序开始过程中，大大提高开发人员的开发效率。

　　2.本软件集成了功能强大的逻辑分析仪，用以在线记录不连续的或逻辑变量的状态并将其在图表中表现出来通过逻辑分析器，可以评估程序是否按照预期来执行。

　　（四）、丰富的运动控制功能块

　　VEC运动控制器支持PLCopen标准的运动控制功能块和横切、送纸、贴标、重负载机构的非标模块。使系统更容易执行点到点运动、归零、电子齿轮、电子凸轮、速度叠加功能。

　　1.点对点运动功能模块支持4次方、正余弦曲线的速度优化、可以使伺服轴在运动过程中保持加速度连续可调，从而将机械冲击降到小。

　　2. 集成5次方、正余弦等实时电子凸轮计算功能块，在相应的应用场合用户不必建立电子凸轮表即可实现计算周期高达1MS的伺服曲线运动。（应用场合：前缘送纸、贴标机、裱纸机等等）应用人员只需调用该功能块，并编写相应外部IO逻辑就可完成系统程序。

　　3. 内置轮切、追剪等功能块。大大简化横切行业的系统编程难度。应用人员只需调用该模块，并编写相应外部IO逻辑就可完成系统程序。

　　4. 电子凸轮、电子齿轮可配合虚拟主轴来完成伺服轴的运动。大大提高多个伺服轴之间的同步性。（应用场合：印刷机）

　　（五）、支持MODBUS（RTU）通过485口可与人机直接相连

　　产品优势：

　　1.运动控制固件库主要包括9类主要功能（包含40余种功能块），6种回零点功能，相对点运动，点位运动，双闭环，速度型电子齿轮，规划型电子凸轮，自定义型电子凸轮，速度叠加。

　　2.位置闭环的相关运动控制支持梯形曲线、S形（7段速、5次方、正余弦）的速度规划。

　　3.所有运动控制功能模块接口符合PLCopen组织规定的PART1、PART2部分定义的接口，以达到上层应用程序与其它产品的兼容性。

　　4.并且本产品加入虚拟主轴技术，来确保实轴间在加减速控制过程中的位置同步。

　　5.亦可实现直线插补、圆弧插补、螺旋插补等功能。

　　型号参数：