一、概述
医流机器人(HTR)是医院物流机器人（Hospital Transmission Robots）的简称，是指专为医院物资传送而设计，高度集成机电一体化、多维传感、人工智能、数字通讯以及仿生学等*，以电池为动力，能按*控制系统指令自动执行传送、调度、装*务的医院智能物流机器人系统。
目前医院物资的传送方式还是以人工推送物料小车为主，这种方式的弊端主要有：
1）增加人工劳动成本、并且耗时长、效率低；
2）药品直接与空气接触，增加了细菌污染的可能性；
3）人工运送过程中时长发生碰撞、损坏的情况
“医流机器人”它的专业价值并不单在其载重上，而是其解决方案充分考虑照顾到临床科室的使用需求，从单纯的物资搬运上升到物资供应链管理的高度，这就是医院一直想要的东西。“医流机器人”的出现将一解困扰医院多时的批量物资传输难题，必将成为国内医院物流改革的一个趋势和突破口。
二、医流机器人
医流机器人采用麦克纳姆轮*移动平台结构，通过对四个麦克纳姆轮转速和转向的精确控制可以实现小车前后直行、左右横移、原地零半径旋转、任意角度斜向移动等运动功能。相比普通的移动机器人，麦克纳姆轮式*移动AGV有着其*的灵活运动优势，解决了两大难题：
1、狭小空间内的灵活穿梭
解决诸如S弯、直角弯等普通移动机器人“忘而却步”的通过性问题、利用横移才能通过的理论死角，不受空间、环境的约束；
2、平面内任意方向的快速精确定位
解决“zui后一米”的移动问题，使得原本移载设备在装配、加工、运输过程中需花费数十个小时完成的精确对位问题，轻松地利用一个动作瞬间完成。
医流机器人可自主循迹，用于医疗场合药品的长距离转运；周围设置安全避障传感器，确保运行过程中的安全性；上部的滚筒线便于和滚筒输送端、接收端对接。
| 外形尺寸 | 840*630*1160mm |
| zui大载重 | 50KG |
| zui大速度 | 0.6m/s |
| 自重 | <50kg |
| 车轮形式 | 麦克纳姆轮 |
| 驱动形式 | 四轮独立驱动 |
| 循迹方式 | 磁导引 |
| 定位功能 | 射频定位 |
| 遥控方式 | 车载触摸屏 |
| 安全防护 | 光电避障传感+安全触边 |
| 附加功能1 | 滚筒线输送 |
| 附加功能2 | 电控医药柜 |
| 工作电压 | DC24V |
| 电池容量 | 20AH（可根据客户需求定制） |
| 续航能力 | 4h（可根据客户需求定制） |
| 充电时间 | 4h（可根据客户需求定制） |
三、智能医流传输系统
在医院智能物流云平台调度管理下，利用多台医流机器人，与药品自动化分拣设备、各物流传输中转或终端站点无缝对接，实现物资从药房至消毒室、手术室、病房的物流微循环传输，它们既是独立的个体，又是合作的团队（应急避让、有序等待和轮候）主要组成部分有：
1）后台管理系统与数据库服务器
与ERP（企业资源管理系统)、WMS(仓库管理系统)进行数据交换，管理、监控所有医流机器人的运行状态和相关参数，实时做出医流机器人调度决策，是整个系统的“大脑”；
2）工业以太网数据传输架构
数据传输、共享的硬件保障，根据实际场地环境选择相应的网络设备，覆盖全车间并支持大数据交换；
3）*移动医流机器人
基于麦克纳姆轮的*移动医流机器人，通过无线信号与系统通信，接受调用命令并反馈位置信息，自主导航到达地点，行进过程中可自主避障，确保安全。
4) 呼叫基站
各病房、手术室控制屏幕上输入呼叫信息，机器人自动取药送到地点；
5）路径识别线
医流机器人的自动导引轨迹，实现机器人的自主导航；常用方式有激光、二维码和磁条导航，根据场地情况作相应调整；
6）定位地标
利用RFID检测判断机器人的岔路选择、目标点定位；
主要特点有：
更高效：对物资进行快速传输，单体载重量达50kg，节省时间、提高就医效率
更安全：避免人工运输物资产生的二次污染、丢失的风险
更满意：实现人流与物流通道的分开，减轻交通压力，改善就医环境。
“医流机器人”的推出，为国内医院批量物资的传输提供了切实有效的解决方案，*了国内医院缺乏中型自助传输系统的产品空白。
