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北京神州天宫科技有限公司
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AHRS-3000 基于三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计，AHRS-3000 采用自适应kalman 数据融合算法，可实现以100hz 更新速率输出载体的惯性运动信息（三轴角速度、三轴加速度）、*姿态角（横滚角、俯仰角和航向角）和温度等参数，并且，通过对传感器的安装误差、 轴间正交误差和温度误差进行补偿，*的提高了AHRS-3000 的测量精度。
AHRS-3000 是一款高性能的小型航姿系统，可用于动静态环境下对载体的横滚角、俯仰角和航向角进行高精度测量。
基于三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计，AHRS-3000 采用自适应kalman 数据融合算法，可实现以100hz 更新速率输出载体的惯性运动信息（三轴角速度、三轴加速度）、*姿态角（横滚角、俯仰角和航向角）和温度等参数，并且，通过对传感器的安装误差、 轴间正交误差和温度误差进行补偿，*的提高了AHRS-3000 的测量精度。
产品特点：
l 使用高性能的三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计；
l 提供动静态环境下实时的、高精度的横滚角、俯仰角和航向角；
l 基于四元数的 kalman 滤波算法；
l 采用主控芯片内部温度传感器实现传感器全量程的温度补偿；
l 尺寸小、重量轻，功耗低；
l 232（默认），485、SPI、I2C（可定制）；
产品应用：
l 机器人
l 无人机
l 虚拟现实
l 云台姿态稳定
l 人体运动捕捉
l 随钻姿态测量
l 车辆姿态监控
l 远程操控载体
性能指标：
参数 | 指标 | 单位 |
姿态角 | ||
测量范围:俯仰角/横滚角 | ±90 / ±180 | 度 |
静态精度 | 0.5 | 度 |
动态精度 | 2 [1] | （RMS）度 |
分辨率 | 0.1 | 度 |
重复度 | 0.2 | 度 |
输出速率 | 100（MAX） | Hz |
航向角 | ||
测量范围 | ±180 | 度 |
静态精度 | 0.5[2] | 度 |
动态精度 | 1.5 [1] | （RMS）度 |
分辨率 | 0.1 | 度 |
重复度 | 0.2 | 度 |
输出速率 | 100（MAX） | Hz |
角速率[3] | ||
测量范围：俯仰/横滚/偏航 | ±2000 | 度/秒 |
分辨率 | 0.1 | 度/秒 |
刻度因子 | 1000/70 |
|
非线性度 | 1% | %FS |
随机游走误差 | 0.035 | d eg / H Z |
带宽 | 140（MAX） | Hz |
加速度[3] | ||
三轴测量范围： | ±2 | g |
分辨率 | 0.001 | g |
非线性度 | 0.5% | %FS |
随机游走误差 | 50 | u g / H Z |
带宽 | 100（MAX） | Hz |
磁力计[3] | ||
三轴测量范围： | ±1.3 | Guass |
分辨率 | 0.001 | Guass |
非线性度 | 0.01（MAX） | %FS |
带宽 | 100（MAX） | Hz |
重量 | ||
重量 | 120 | g |
机械尺寸 | ||
机械尺寸 | 49*49*30 | mm |
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