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浙江厚达智能科技股份有限公司
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AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车"，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
引进德国*技术，并与浙江大学、北京航空航天大学等高校进行技术合作，开发出AGV系列产品，为客户提供AGV智慧系统解决方案，实现物流的柔性供送、帮助客户打造数字化工厂。
一、AGV介绍
AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
工业应用中不需驾驶员的搬运车，利用电磁、磁轨道或其它定位装置（GPS、激光等）来设立其行进路线，无人搬运车则依循轨道进行移动与动作。
AGV 以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、 安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系 统中，zui能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
AGV扮演物料运输的角色已经50多年了。*辆AGV诞生于 1953年，到上世纪五十年代末到六十年代初期时，已有多种类型的牵引式AGV用于工厂和仓库。20世纪70年代，基本的导引技术是靠感应埋在地下的导线 产生的电磁频率。20世纪80年代末期，无线式导引技术引入到AGV系统中，例如利用激光和惯性进行导引，这样提高了AGV系统的灵活性和准确性这些导引 方式的引入，使得导引方式更加多样化了。
从20世纪80年代以来，自动导引运输车（AGV）系统已经发展成为生产物流系统中zui大的专业分支 之一，并出现产业 化发展的趋势，成为现代化企业自动化装备*的重要组成部分。在欧、美等发达国家，发展zui为迅速，应用；在亚洲的日本和韩国，也得到迅猛的发 展和应用。在我国，AGV的应用范围也在不断扩展，在工业生产的物料配送、货物搬运、柔性装配等领域得到大量应用。
AGV优点
（1）自动化程度高
当车间某一环节需要辅料时，由操作工向地面站输入相关信息，系统向AGV发送控制指令，AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。
（2）充电智能化
当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（预先设置好充电的电压值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。
（3）美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。
（4）方便，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭运行。
二、AGV产品展示
1）背负式AGV
背负式AGV采用双轮差速驱动，可前进、后退、转弯，提供托盘、辊筒等承载方式，具有结构简单，使用便捷等特点。可根据客户现场运输对像定制不同在载货平台或输送设备，使得客户不需要对现有输送对像进行修改即可升级改造采用AGV输送。
在小车上配置触摸屏，可显示当前任务状态、电池电量、目的站点等信息，可通过触摸屏设置小车速度、安全防护距离等参数。
2）牵引式AGV
牵引式AGV搬运灵活，小车运行至物料车前，自动将物料车的拉柱挂上，然后牵引物料小车前进，到位置时自动卸下物料车，实现物料车的无人化搬运，可以大大节约工厂物料供送工人。
我公司设计的牵引方式灵巧，工厂原有物料小车改动小、改装成本低。同时，实现物料车的自动牵引及脱卸，真正实现无人化操作。 
3）潜伏式AGV
研发的潜伏式AGV，zui低高度200mm高，可潜入高度低的小车，可直接满足绝 大部分客户的实际应用，工业造型设计简洁、结构牢固、性能可靠。AGV潜伏运行到台车下，采用电动升降装置举升或牵引物料车，将物料车输送到位置 后，AGV的电动升降装置下降脱离物料车，实现自动化的物料供送。
三、AGV调度控制系统
通 过引进*进AGV调度控制算法，结合国内众多行业应用场景，我公司累计投入千余软件人日开发了AGV调度控制系统软件TCS，可实现工厂级的AGV系 统运行管理、交通管制、任务分发、自动充电控制、地图规划等功能，同时可与MES系统、智能仓储、生产线系统等实现无缝融合，打造全柔性、高度自动化的现 代化物流。
AGV调度控制系统架构如下：
系统操作界面
车辆类型设置界面，可设置小车的类型、zui大负重、电池充电电压、车身长度等信息。
车辆运行信息，可显示各小车的任务状态，当前位置、当前速度。当前电压等信息
订单信息，显示当前正在执行的任务，各小车的输送物料执行情况，以及个订单开始及结束时间
四、AGV系统实时无线局域网络架构
由于市场上使用较广的商用无线WIFI（如无线办公网络）通 讯协议为802.11b/g，且使用较为泛滥，存在和AGV无线网络信道干扰的可能性，然而AGV*控制系统*依靠无线网络完成对AGV的交通管理功 能，如果网络间存在干扰，会造成AGV无法实时接收到上位机的指令，从而导致撞车的危险发生，为解决此问题，我司AGV*控制系统采用的工业级专 用无线网络通讯协议和AGV建立通讯，*避开了其他无线网络（如无线办公网络）的工作频率，避免了无线网络间的互相干扰，和AGV的通讯响应时间可以保 持在10ms左右，具有*的稳定性和抗干扰性。
五、AGV系统实施注意事项
1.AGV系统应用领域
AGV的应用领域很广泛，随着机械电子及信息技术的发展，AGV的技术也在不断地进步，正在朝着性能更优越、更廉价方向发展。在制造业朝自动化及信息化方向的发展，其应用领域也在不断扩展，AGV的主要应用范围有如下几个方面：
1）物料搬运
在 工厂的物料搬运中，当使用的人及搬运工具的总成本与使用AGV的成本基本相当时，AGV的市场接受就会自然形成。欧美和日本等发达国家的人力成本很高，所 以AGV的使用较为普及，应用遍及各行各业。目前世界上约有2万台各种各样的AGV运行在2100座大大小小的仓库中。
2）柔性装配线
传统生产线一般都是由一条连续的刚性传送设备组成，短则数米，长则数千米，如汽车 装配线等。AGV出现之后，不仅作为无人自动搬运车辆使用，也可当作是一个个可移动的装配台、加工台使用，他们既能自由独立地分开作业，又能准确有序地组 合衔接，形成没有物理隔断，但是能起动态调节作用，高度柔性的生产线。
3）特殊应用场合
AGV 无人自动搬运解决了一些不适宜人在其中生产或工作的特殊环境问题。如核材料、危险品（农药、有毒物品、腐蚀性物品、生物物品、易燃易爆物品）等。在钢铁 厂，AGV用于炉料运送，减轻了工 人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确可 靠地运送物料和半成品。
2.AGV系统与其它系统接口
AGV系统是工厂自动化系统的一个 重要组成部分，它主要执行原材料的供送、成品的转移输送、仓储货物柔性配送等功能。在整个工厂生产制造过程中，AGV系统需要与MES（制造执行系统）、 WMS（仓储管理系统）、LCS（生产线控制系统）等进行数据交换与对接。因此，在对AGV系统进行设计时，需要对整个工厂的制造流程、原材料供应、仓储 物流进行统筹考虑，对全厂进行总体规划，确定AGV系统与其它系统间的交接面及接口，考虑近期及远期升级情况，综合制定AGV系统的规划。这样就能避免盲 目上AGV系统后，整个工厂再后来进行升级时出现原先规划不适应，造成投资浪费情况。
3.AGV系统对地面要求
一、平整度要求
AGV行驶路面应保持平整，不宜出现凹凸、阶梯及棱角情况，地面平整度参考如下标准：
| 内容 | 分类 | |||||
| 测量距离 | 0.1m | 1m | 2m | 4m | 10m | 15m以上 |
| 允许偏差 | 2mm | 4mm | 6mm | 10mm | 12mm | 15mm |
二、坡度
AGV行驶路径坡度不得大于2%
三、接缝
应尽力避免AGV的行驶路径上出现接缝，对于较宽的接缝应采用盖板处理。
四、地面承重
地面单位面积的载荷需高于AGV水平投影面积内单位面积的负荷，AGV行走对地面产生的应力能有效传递给水泥承重层。
五、地面摩擦系数
地面摩擦系数应不小于0.5，以保证安全刹车距离及定位精度。
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