SPANTM技术是为了提高导航的性能而在NovA高精度的GNSS基础上集成iMAR FSAS-EI-SN IMU的一种技术。
GNSS 惯性组合导航的优点
NovA的SPAN技术集合了两种不同的但是又互为补充的技术：GNSS定位技术和惯性导航技术。GNSS定位的精度加上IMU陀螺和加速计测量的稳定性就可以提供一个3D的位置、速度和姿态解算结果。不像单GNSS导航系统，即使在GNSS信号被遮挡的时候，其解算的结果也是稳定连续的。
为什么要使用NovA SPAN技术
SPAN技术的基础是它的紧耦合设计，该项设计在GNSS接收受限的情况下可以提供非凡的性能与出众的连续性能。紧耦合意味着在GNSS定位无效时仍然可以利用卫星数据。
此外，SPAN技术提供给GNSS更快的信号重捕能力，其结果是有更多可用的GNSS观测量来辅助惯性解算。该GNSS捕获的优势是在卫星数目减少时通过保持高精度的惯性导航以改善RTK的性能。OEMV接收机本身处理所有的GNSS和惯导数据。IMU单独装在一个封装中和GNSS板卡隔开，可以保证模块化的设计。当前ProPak-V3（RS-422）用户可以通过购买升级固件的方式让他们的接收机具有处理INS数据的性能。
通过标准的串口，再使用简单的命令和数据记录接口，就可以完成所有的设置和数据的采集工作。一旦完成硬件的安装，数分钟内就可以完成系统运行的设置。
iIMAR-FSAS SPAN系统的*优势
FSAS-EI-SN IMU是由德国的ilMAR公司制造，IMU采用了闭环技术，其陀螺偏差小于0.75度/小时和加速计偏差小于1mg。通过NovA接收机触发IMU，以保证所有的IMU测量和GNSS测量时间同步。在商业应用方面，该IMU可以提供2个月的ARO并须符合德国的出口规定。
产品性能：
| SPAN 系统性能１ |
| 定位精度 | |
单点L1
单点L1/L2
WAAS L1
WAAS L1/L2
DGPS
OmniSTAR
ＶＢＳ
ＸＰ
ＨＰ
ＲＴ－２０２
RT-2
| 1.8米RMS
1.5米RMS
1.2米RMS
0.9米RMS
0.45米RMS
0.7米
0.15米
0.1米
0.2米
1cm + 1ppm RMS
|
| 速度精度 | 0.02 m/s RMS
|
| 测姿精度3 | |
俯仰
横滚
方位角
| 0.015o RMS
0.015o RMS
0.041 o RMS |
| 加速度精度 | 0.03 m/s2 RMS |
| zui大速度 | 4 514 m/s |
| zui大高度 | 4 18,288 m |
| 数据刷新率5 | |
| | IMU 观测量 200 Hz
INS 位置 200 Hz
INS 速度 200 Hz
INS 姿态 200 Hz |
| IMU 性能 | |
| IMU-FSAS-EI-SN | |
陀螺输入范围
陀螺偏速
陀螺偏速比例因子
角随机游走
加速度计量程
加速度计线性度／比例因子
加速度计偏差
| ±500 deg/sec
< 0.75 deg/hr
300 ppm
0.1 deg/√hr
6 ±5g
400 ppm
1.0 mg |
| IMU 物理电气特性 | |
体积
重量 | 128 x 128 x 104 mm
2.1 kg |
功耗
电源功耗
输入电压
输入／输出接头 |
16 W（zui大）
＋11 到 34V
MIL-C-38999-lll, 22 针 |
| 环境适应性指标 | |
温度
工作
存储
湿度
MTBF （平衡*时间）
|
-40℃ 到 ＋71℃
-40℃ 到 ＋85℃
95% 无冷凝
35,000 小时
|
GPS信号中断后精度表7
| 中断期 | 定位模式 | 位置误差 （m） | 速度误差 （m/s） | 测姿误差 （ 度 ） |
| 水平 | 垂直 | 水平 | 垂直 | 横滚 | 俯仰 | 航向 |
| 10s | RTK | 0.013 | 0.03 | 0.018 | 0.008 | 0.006 | 0.007 | 0.009 |
| DGPS | 0.30 | 0.28 | 0.026 | 0.006 | 0.007 | 0.009 | 0.024 |
| SP | 1.24 | 1.51 | 0.028 | 0.008 | 0.008 | 0.010 | 0.025 |
| 30s | RTK | 0.83 | 0.16 | 0.055 | 0.008 | 0.009 | 0.010 | 0.017 |
| DGPS | 1.01 | 0.41 | 0.059 | 0.007 | 0.010 | 0.012 | 0.026 |
| SP | 1.60 | 1.55 | 0.062 | 0.010 | 0.010 | 0.016 | 0.028 |
| 60s | RTK | 3.42 | 0.44 | 0.129 | 0.013 | 0.012 | 0.014 | 0.023 |
| DGPS | 3.62 | 0.69 | 0.128 | 0.013 | 0.012 | 0.015 | 0.030 |
| SP | 3.95 | 1.65 | 0.131 | 0.014 | 0.012 | 0.015 | 0.032 |
