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组合导航定位系统

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产品型号SPAN-FSAS

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更新时间：2017-07-07 02:13:35浏览次数：1699次

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北京耐威集思系统集成有限公司

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产品简介

加拿大NovA SPANTM技术是为了提高导航的性能而在NovA高精度的GNSS基础上集成iMAR FSAS-EI-SN IMU的一种技术。

详细介绍

产品特点
NovA的SPAN技术集合了两种不同的但是又互为补充的技术：GNSS定位技术和惯性导航技术。GNSS定位的精度加上IMU陀螺和加速计测量的稳定性就可以提供一个3D的位置、速度和姿态解算结果。不像单GNSS导航系统，即使在GNSS信号被遮挡的时候，其解算的结果也是稳定连续的。SPAN技术的基础是它的紧耦合设计，该项设计在GNSS接收受限的情况下可以提供非凡的性能与出众的连续性能。紧耦合意味着在GNSS定位无效时仍然可以利用卫星数据。此外，SPAN技术提供给GNSS更快的信号重捕能力，其结果是有更多可用的GNSS观测量来辅助惯性解算。该GNSS捕获的优势是在卫星数目减少时通过保持高精度的惯性导航以改善RTK的性能。OEMV接收机本身处理所有的GNSS和惯导数据。IMU单独装在一个封装中和GNSS板卡隔开，可以保证模块化的设计。当前ProPak-V3（RS-422）用户可以通过购买升级固件的方式让他们的接收机具有处理INS数据的性能。通过标准的串口，再使用简单的命令和数据记录接口，就可以完成所有的设置和数据的采集工作。一旦完成硬件的安装，数分钟内就可以完成系统运行的设置。

产品优势
FSAS-EI-SN IMU是由德国的ilMAR公司制造，IMU采用了闭环技术，其陀螺偏差小于0.75度/小时和加速计偏差小于1mg。通过NovA接收机触发IMU，以保证所有的IMU测量和GNSS测量时间同步。在商业应用方面，该IMU可以提供2个月的ARO并须符合德国的出口规定。

性能

SPAN 系统性能		IMU 性能
定位精度		IMU-FSAS-EI-SN
单点L1	1.8米RMS	陀螺输入范围	±500 deg/sec
单点L1/L2	1.5米RMS	陀螺偏速	< 0.75 deg/hr
WAAS L1	1.2米RMS	陀螺偏速比例因子	300 ppm
WAAS L1/L2	0.9米RMS	角随机游走	0.1 deg/√hr
DGPS	0.45米RMS	加速度计量程	±5g
OmniSTAR		加速度计线性度／比例因子	400 ppm
VBS	0.7米	加速度计偏差	1.0 mg
XP	0.15米	IMU 物理电气特性
HP	0.1米	体积	128 x 128 x 104 mm
RT-20	0.2米	重量	2.1 kg
RT-2	1cm + 1ppm RMS	功耗
速度精度	0.02 m/s RMS	电源功耗	16 W（zui大）
测姿精度		输入电压	＋11 到　34V
俯仰	0.015o RMS	输入／输出接头	MIL-C-38999-lll, 22 针
横滚	0.015o RMS	环境适应性指标
方位角	0.041 o RMS	温度
加速度精度	0.03 m/s2 RMS	工作	-40℃ 到　＋71℃
zui大速度	514 m/s	存储	-40℃ 到　＋85℃
zui大高度	18,288 m	湿度	95% 无冷凝
数据刷新率		*MTBF （平衡时间）**	35,000 小时
IMU 观测量	200 Hz
INS 位置	200 Hz
INS 速度	200 Hz
INS 姿态	200 Hz

GNSS信号中断后的精度表

中断期	定位模式	位置误差（m）		速度差（m/s）		测姿误差（度）
中断期	定位模式	水平	垂直	水平	垂直	横滚	俯仰	航向
10s	RTK	0.013	0.03	0.018	0.008	0.006	0.007	0.009
	DGPS	0.3	0.28	0.026	0.006	0.007	0.009	0.024
	SP	1.24	1.51	0.028	0.008	0.008	0.01	0.025
30s	RTK	0.83	0.16	0.055	0.008	0.009	0.01	0.017
	DGPS	1.01	0.41	0.059	0.007	0.01	0.012	0.026
	SP	1.6	1.55	0.062	0.01	0.01	0.016	0.028
60s	RTK	3.42	0.44	0.129	0.013	0.012	0.014	0.023
	DGPS	3.62	0.69	0.128	0.013	0.012	0.015	0.03
	SP	3.95	1.65	0.131	0.014	0.012	0.015	0.032