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产品型号Inertial Explorer

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厂商性质经销商

所在地北京市

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更新时间：2017-07-05 13:29:09浏览次数：1983次

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北京耐威集思系统集成有限公司

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产品简介

Inertial Explorer (GPSIMU) 后处理软件的目标用户为希望使用GrafNav (包含于Waypoint Inertial Explore )融合来自6自由度IMU 传感器的变率数据与GPS 信息的顾客 .

详细介绍

Waypoint Inertial Explorer 设计为利用从各种类型的IMU —— 包括从高精度的导航级产品到便宜的MEMS（Micro Electro-Mechanical Systems）传感器 —— 得到的捷联加速度计信息（Dn）与角速度（Dq）信息产生高更新率的坐标与姿态信息。
　该GPS/IMU 处理软件早期版本实现了GPS与惯性数据的松耦合。用户必须在与处理原始IMU Δν与Δθ数据不同的过程中收集处理 GPS数据。用户必须在数据采集处理时将惯性观测量的时统同步于GPS 时系。NovA 的SPAN 技术提供了这项功能。Waypoint Inertial Explorer 中的GPS 模块必须先运行以便处理与在标准的Waypoint GrafNav fwd/rev/cmb 文件中存储*的位置、速度与质量信息。接下来，调用Inertial Explorer 的IMU 模块进行对齐、自动整理观测量与滤波。GPS坐标与速度更新通过时间匹配和内插离GPS观测历元zui近的惯性更新数据实现。同时在滤波过程中进行传感器偏移校准。

Waypoint Inertial Explorer 在用户熟悉的Waypoint GrafNav 环境中运行并且使用相同的表示工具。这使得Waypoint Inertial Explorer具备GrafNav的全部相同功能。
　　Waypoint Inertial Explorer 主要针对希望 OEM 自己的 GPS/inertial 硬件平台而在产品级别的软件环境里处理相应数据的用户，并非设计来取代现有的精细的商业级的GPS/Inertial 系统。

15 态 IMU 卡尔曼滤波器解算位置、速度、姿态、加速度计偏移和陀螺漂移（各 3 态）
支持多种 IMU 数据输入格式
除了 NovA 的 SPAN 技术，另外支持 Litton LN200, Honeywell HG1700 和 MotionPak , 惯性研究 DMARS/ISIS, Tamagawa TA7544, 和 iMAR FMS/FSAS/RQH
支持多种容错模式，用户可以修改或创建自己的模式
前向和后向 IMU 处理 . 图示姿态值差别。
处理速度快
可以通过静态 - 粗略 + 精密、仅静态 + 粗略或动态方式对齐。也可以用已知的姿态值对齐。
支持非水平性 IMU 平台
精密控制 GPS 更新，包括：协方差系数和质量 / 固定解状态容限
全部集成于 GrafNav 环境
丰富的 IMU 图形功能，包括图示：
姿态值数据包括：横滚、俯仰、航向与 GPS 地速
姿态前向解算与后向解算的差别（见图 1 ）
姿态估计精度
陀螺漂移速率及其估计精度
加速度计偏移及其估计精度
减去漂移值的姿态更新数据
消除偏移的加速度数据
GPS/IMU 预滤波位置速度残差（见图 2）
GPS 地速与 IMU 航向之间的差值
应用高频率的 IMU 处理输出可以精密内插事件标记
可以按照用户定义的间隔定义导出轨迹。应用高频率输出在需要时可以内插