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Modbus-TCP编码器

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更新时间：2022-09-20 16:20:56浏览次数：401次

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威海艾迪科电子科技股份有限公司

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产品简介

法兰形式为夹紧丝孔安装，主尺寸为58mm；出线方式为电缆侧出，轴直径为10mm，单圈式，单圈分辨率为13位，工作电压为8-30VDC，输出方式为EtherCAT。

详细介绍

▋ ADK-ECT系列　Modbus-TCP以太网编码器

1.工作原理

采用磁铁和磁感应元件，经过磁电转换，将轴的角度位移转换成电信号输出。

2.用途及特点

本产品广泛用于各种自动控制、监控领域、测量领域，如机械制造、船舶、纺织、印刷、航空、、试验机、电梯等。本产品具有抗震动、耐腐蚀、耐污染、体积小成本低、可靠性高、结构简单等特点。

▋ 产品参数说明

法兰形式为夹紧丝孔安装，主尺寸为58mm；出线方式为电缆侧出，轴直径为10mm，单圈式，单圈分辨率为13位，工作电压为8-30VDC，输出方式为EtherCAT。

1.机械参数

允许机械转速	启动力矩（N·M）	轴负荷		转动惯量（Kg·m^2）	重量（Kg）
		轴向	径向
3000r/min	9.8×10^-4	200N	100N	8.0×10^-7	0.2

2.电气参数

电源电压	单圈分辨率	EtherCAT接口
8-30V	12位	CoE协议

3.环境参数

工作温度	储存温度	湿度	防护等级^）
-25℃～85℃	-25℃～85℃	85%无凝露	IP54

4.接线表 (编码器接线颜色定义以编码器外壳标签为准)　

信号	DC8-30V	GND(0V)	TxD+	TxD-	RxD+	RxD-
线色	1/红	3/黑	1/橙白	3/橙	2/绿白	4/绿

▋ 对象字典

    每一个对象以如下形式表示：
索引-子索引对象名称[数据类型，属性]
  -索引和子索引使用十六进制标识。
  -属性：ro=只读，rw=可读写。
  -Unsigned16数据类型：

过程数据字节
字节4	字节5
低字节	高字节

-Unsigned32数据类型：

过程数据字节
字节4	字节5	字节6	字节7
低字节	...	...	高字节

索引-子索引

对象名称 [数据类型，属性]

1000-00

设备类型 [Unsigned32，ro]
默认值：h=单圈编码器，DS 406
h=多圈编码器，DS 406

1001-00

错误寄存器 [Unsigned8，ro]
如果该寄存器的某一位设置为“1”，则其对应的错误已经发生。
默认值：00h

1003

       -00

       -01
       -02
        .
        .
        .
       -08

预定义的错误域
该对象保存设备已产生过的错误。
发生错误的次数                             [Unsigned8，rw]
写入00H则清除错误历史记录。
最近一次发生的错误                         [Unsigned32，ro]

更早一些时间发生的错误                     [Unsigned32，ro]

1004

       -00
       -01
       -02

Numbe of PDOs Supported （支持的 PDO 数量）

Number of Entries（入口数量）              [Unsigned32，ro]
Number of SyncPDOs（同步PDO 数量）         [Unsigned32，ro]
Number of AsyncPDOs（异步PDO 数量）        [Unsigned32，ro]

1005-00

COB-ID同步报文 [Unsigned32，rw]
默认值：h

1008-00

设备生厂商名 [String，ro]
默认值：“MAGA”

1009-00

硬件版本 [String，ro]

100A-00

软件版本 [String，ro]

1010

存储参数 [Unsigned32，rw]
这一对象保存所有参数到非易失性存储器。写入的信号为“save”。
控制器→编码器(写入）

COB-ID	命令	索引		子索引	数据字节
600+ID	23	10	10	01	73	61	76	65

编码器→控制器(确认）

COB-ID	命令	索引		子索引	数据字节
580+ID	60	10	10	01	00	00	00	00

1011

恢复默认参数 [Unsigned32，rw]
此对象用来恢复所有参数的缺省值。写入的信号为“load”时，设置复位后，恢复的默认值生效。

控制器→编码器(写入）

COB-ID	命令	索引		子索引	数据字节
600+ID	23	11	10	01	6C	6F	61	64

编码器→控制器(确认）

COB-ID	命令	索引		子索引	数据字节
580+ID	60	11	10	01	00	00	00	00

1018
         -01
         -02
         -03
-04

标识对象
制造商代码                                     [Unsigned32，ro]
产品代码                                       [Unsigned32，ro]
修订号                                         [Unsigned32，ro]
序列号                                         [Unsigned32，ro]

1A00
-00

-01

入口数量                                       [Unsigned8，rw]
默认值：1
PD01 映射参量                                  [Unsigned32，rw]
默认值：6004h
  该对象遵循设备行规DS406的规定，包含编码器的位置值。

索引-子索引

对象名称 [数据类型，属性]

6000-00

运行参数

Bit	功能	Bit=0	Bit=1
0	编码器计数方向	顺时针	逆时针
1	码制	二进制	格雷码
2	缩放	关闭	使能
3-7	未启用
8-15	SSI时钟频率

默认值：5002h
--编码器计数方向定义了从编码器轴上看去，旋转轴顺时针或逆时针旋转时，计数值是增加还是减小。
--缩放功能：如果禁用该功能，则使用物理分辨率（参见对象6501h和6502h）。

6001-00

每转分辨率 [Unsigned32，rw]
默认值：2000H。
如果 6000 参数 bit2=1，可用于改变单圈分辨率，但应不大于 6501 参数。

6002-00

总测量范围 [Unsigned32，rw]
默认值：2000000H。
如果 6000 参数 bit2=1，可用于改变多圈总分辨率，但应不大于 6502 参数。

6003-00

预设值
预设值是设定的位置值,为防止运行出错，预设值不得超过“总的硬件分辨率”。

6004-00

当前位置值 [Unsigned32, ro]

6500-00

操作状态 [Unsigned16, ro]

6501-00

每转分辨率 [Unsigned32, ro]
该对象用来定义硬件上每转可分辨的步数。要使用其他数值，参见对象6001h。

6502-00

硬件总圈数 [Unsigned32, ro]
该对象定义了硬件上可以测量的圈数。要使用其他数值，参见6001h和6002h。

▋ 机械尺寸

▋ 注意事项

Ø 开机前，应仔细检查，产品说明书与编码器型号是否相符，接线是否正确。
Ø 编码器轴与用户端输出轴之间采用弹性软连接，以避免因用户轴的串动、跳动而造成编码器轴系的损坏。
Ø 安装时请注意允许的轴负载。
Ø 应保证编码器轴与用户输出轴的不同轴度＜0.20mm，与轴线的偏角＜1.5°。
Ø 安装时避免敲击和摔打碰撞。
Ø 不要将电源线与地线接反，严禁带电接线。
Ø 接地线应尽量粗，一般应大于φ3。
Ø 编码器的输出线彼此不要搭接，以免损坏输出电路。
Ø 编码器的信号线不要接到直流电源上或交流电流上，以免损坏输出电路。
Ø 与编码器相连的电机等设备，应接地良好。
Ø 配线时应采用屏蔽电缆。
Ø 避免在强电磁环境中使用。
Ø 设置参数时，严禁断电。