ACS精密运动控制器
1.ACS运动控制器 概论：
ACS Motion多轴运动控制器、ACS Motion调节器、ACS Motion、ACS Motion控制模块、ACS Motion驱动器，ACS控制器zui多能同步控制64个轴,开放式的EtherCAT风格，能支持第三方的驱动和I O,提供优越的软件工具以便分析，整定和诊断,强大的ACSPL+多线程运动语言,EtherCAT网络的扫描周期为2KHZ（或者5KHZ），其中所有ACS驱动器的伺服周期为20KHZ。
ACS控制模块是一个强大的EtherCAT运动控制器，8个独立的电机驱动器和一个电源集成在一个紧凑的封装中。电机 的类型可以设置，有旋转和直线，直流和交流，单相和3相。现在每个控制模块作为EtherCAT控制器可以控制多达32轴和 几千个I/O点。
每个控制器管理和产生运动轨迹zui大至32轴。EtherCAT网路程序扫描率达到2KHz。所有驱动器靠分布式的时钟来实 现高度同步，时钟精度好于0.1微妙，并且执行控制算法在20KHz。
每个控制模块供电是AC输入(内部重调整到Vac*1.4电机母线电压)和一个独立的24VDC控制电压输出以保持所有的 逻辑信号是可用的在紧急条件下。他们支持宽范围的增量信号，数字的和模拟量Sin/Cos编码器和绝dui值位置反馈装置。
产品线包括以下几种控制模块
2.ACS 运动控制器的特性：
1） 模块化，通过EtherCAT通讯可扩展的解决方案
2） 多轴同步，zui多64轴
3） 驱动器电压12V到560V
4） 电流从1.25 /2.5 到45/90A
5） 超高精度应用NanoPWM驱动器
6） 20kHZ伺服周期对应位置，速度和电流环
7） zui大5kHZ的轨迹
8） 轴数量不影响控制伺服周期
3.ACS运动控制器 强大的运动控制编程功能：
1) ACSPL+ 多任务控制编程语言
2) IEC61131-3 PLC 编程
3) 3 G-M Code
4) 主机语言编程C, C++,VB,Labview等
5）支持所有的Windows 环境
4.ACS运动控制器 强大的编程和调试工具:
1）Simulator
2）Scope(8通道示波器)
3）Motion Manager(运动管理器)
4）Program manager(程序管理器)
5）Network setup(网络设置工具)
6）Axis tuning & Setup including Auto Tuning(轴调试和设置包含自动调试)
7）Bode analysis(伯德图分析)
5.ACS 运动控制器的性能:
1) 多轴点对点，jog.跟随运动和连续点位运动
2) 以圆弧和直线转角处理的带速度前瞻的多轴路径规划用于优越的精度和产量。
3) PVT三次样条插补的任意轨迹
4) 三阶运动规划(S型曲线)
5) 飞行运动中改变目标位置和运动参数
6) 正逆解运动解耦和坐标变换
7) 位置和速度锁定的主从运动
8) (电子齿轮/CAM)和虚拟主轴
9）用户界定单位值
10）64位浮点数运算
11）动态误差补偿(2D&3D)
12）复杂的数学表达式和丰富的逻辑，统计，计算，三角函数和信号处理函数
13）用户定义自动执行程序（软件编程中断），逻辑条件满足时即刻触发
14）自定义各种安全相关或者系统错误的响应
15）采集速率达到20kHz的实时数据采集
6.ACS运动控制器 扩展的功能集成用于激光微加工行业：
1）G&M code
2）拐角平滑处理（corner rounding)
3）5-D 前瞻功能用于轨迹控制
4）优越的激光控制与运动同步功能: (laser control)
激光功率数字量控制
激光脉冲与2D/3D/5D运动轨迹的特定位置点同步或者运动段同步
5）优越的运动控制与振镜控制同步功能(SLEC)
6）CNC UI (SMC)
7）SPC软件转换客户CAD/3D图到ACS编程语言实现切割或增材制造(3D打印)
7.ACS运动控制器 供应型号：
SpiiPlus SC、SpiiPlus ES、SpiiPlus EC、SPiiPlusCMNT、MP4U 、SPiiPlusCMNT、SPiiPlusCM、SPiiPlusCMHV
SpiiPlus CM、SPiiPlus SA、SPiiPlus SA-LT、SB1381、SB1391、SB1292、UNILITE、SB214 SA、SpiiPlus 3U、SpiiPlus PCI-ST、SpiiPlus PCI、SpiiPlus PCI-LT、SB214 PC、HSSI-IO16、HSSI-ED2、565X、595x、NanoPWM
8.ACS运动控制器 控制器型号
1）ACS运动控制器 SPiiPlusCMNT
内置8个驱动器，宽电压和电流范围，为了满足特定需求，一个系统可以混合配制控制器，高压驱动器和电源。
2）ACS运动控制器 MP4U
zui大内置8个驱动器，支持zui高100V直流电压，宽电流范围 为了满足特定需求，一个系统可以混合配制控制器，(纳米级PWM驱动器)低压驱动器 (48,96VDC)和电源。
3）ACS运动控制器 SPiiPlusCMNT
内置2轴驱动器，母线电压高达320V，输出电流7.5A/15A
这是一个经济型的EtherCAT网络多轴运动控制器，内置两个通用的驱动器。设计这款控制器的目 的是为了满足成本敏感应用，例如数字打印机和PCB自动光学检测系统。
SPiiPlusCMNT由单相AC电压85到230VAC供电并提供以下几个电流等级：2.5A/5A(连续/峰值) 5A/10A(连续/峰值)和7.5A/15A。可选的安全转矩切断，可以只切断马达功率电源而不切断总电 源，满足SIL-3和PLe安全等级。支持增量和绝dui位置反馈器件，增量数字(总共4个)和模拟量编 码器(sin/cos)，绝dui编码器和旋变。
4）ACS运动控制器 SPiiPlusCM
内置zui大3轴驱动器，高达320V, 15A/30A
这是一个EtherCAT的多轴运动控制器，内置zui多3个通用的驱动器。SpiiPlusCMhp定位在高精度 需求的应用，SpiiPlusCMba定位在低成本应用。模块供电可以单相或3相AC电压供电，范围85到 230VAC。提供三种电流规格： 5A/10A(连续/峰值)，10/20和15/30A。 模块支持多种位置反馈器件：增量式数字量编码器(共4个)，增量式模拟量编码器(Sin-Cos)及绝dui式编码器。
可选内置LC1激光控制接口以及PDM 脉冲/方向接口，可达控制4路步进驱动器。
5）ACS运动控制器 SPiiPlusCMHV
内置2个驱动器，zui大到480V, 15/30A或230V, 20/60A
SpiiPlus CMhv EtherCAT运动控制器包含两个高压通用驱动器，它的设计定位于那些需要高动态
和精度的大定位平台，比如FPD(扁平面板)搬运系统。大型工业打印机和医学影像扫描。 SpiiPLusCMhv提供下面的电压和电流水平：
230-480V带电流5/10A,10/20A,15/30A用于每个驱动器，和带20/20A一个驱动器和5/10A第二 个驱动器.
230V 带10/30A, 15/45A和20/60A 对两个驱动器 可选的安全转矩关闭(STO)切断电源到电机不需要去切断电源以符合SIL-3和PLe安全标准。它支 持下面的位置反馈器件：数字增量（共4个）和模拟量(SIN-COS)编码器，绝度值编码器和旋转 变压器。
