ABB模块UFC719AE1013BHB003041R0101

工业机器人是一种能模拟人的手、臂的部分动作，按照预定的程序、轨迹及其他要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置，是很有发展前途的机电一体化典型产品，将在实现智能化、多功能化、柔性自动化生产、提高产品质量、代替人在恶劣环境条件下工作中发挥重大作用。

工业机器人的组成

机械系统

机械系统是完成抓取工件或工具实现所需运动的机械部件，包括以下几个部分①手部是工业机器人直接与工件或工具接触，用来完成握持工件或工具的部件，有些工业机器人直接将工具（如焊枪、喷枪、容器）装在手部位置，而不再设置手部；

②腕部是连接手部与臂部的部件，主要用来确定手部工作方位、姿态并适当扩大臂部动作范围；

③臂部是支承腕部、手部，实现较大范围运动的部件；

④机身是用来支承臂部、安装驱动装置及其他装置的部件；

⑤行走机构是扩大工业机器人活动范围的机构，有的是专门的行走装置，有的是轨道、滚轮机构。

电机电流高时，常常会表现在电机发热严重，以下5点基本概括了电机电流过高的原因，让我们学习一下。

电源问题

1、电源电压过高

当电源电压过高时，电机反电动势、磁通及磁通密度均随之增大。由于铁损耗的大小与磁通密度平方成正比，则铁损耗增加，导致铁心过热。而磁通增加，又致使励磁电流分量急剧增加，造成定子绕组铜损增大，使绕组过热。因此，电源电压超过电机的额定电压时，会使电机过热。

2、电源电压过低

电源电压过低时，若电机的电磁转矩保持不变，磁通将降低，转子电流相应增大，定子电流中负载电源分量随之增加，造成绕线的铜损耗增大，致使定、转子绕组过热。

3、电源电压不对称

当电源线一相断路、保险丝一相熔断，或闸刀起动设备角头烧伤致使一相不通，都将造成三相电机走单相，致使运行的二相绕组通过大电流而过热，及至烧毁。因此，对于三相电机一般不适用熔断器进行保护。

4、三相电源不平衡

当三相电源不平衡时，会使电机的三相电流不平衡，引起绕组过热。

由上述可见，当电机过热时，应首先考虑电源方面的原因（软启动、变频器、伺服驱动器亦可看作是电源）。确认电源方面无问题后，再去考虑其他方面因素。
负载问题

除了结构上的区别，塑料相比于传统的金属材料，还有很多其他优势。1个DU轴承的重量相当于7个iglidur轴承，塑料的重量更轻。塑料衬套的生产工艺是注塑，它的结构设计可以比金属卷制衬套更加灵活多样，因此，我们会让它们成型时自带法兰甚至添加其他功能。相比于金属衬套，注塑成型的塑料成套可以大大简化座椅组装时衬套的安装步骤，并且节省工装设备投入。另外，当金属材料表面的涂层剥落之后，金属间相互摩擦的噪音和碰撞愈加明显，而塑料衬套富有弹性，能吸收震动，有效降低噪音。

后但也是工程师普遍关注的一点，塑料衬套能通过电泳烘干过程吗？座椅骨架一般都会使用电泳工艺来防止金属组件生锈，iglidur衬套不仅经过了大量的案例证实可以通过此过程，而且还能补偿间隙，降低调节手感对孔轴精度的依赖程度。下方视频说明了一种clip-on结构的衬套在电泳烘干过程中的变化：钣金冲孔的精度往往在H10~H11水平，环境温度在160℃~200℃保持20~30min，这样的温度和时长刚好使过盈安装的塑料材料软化,在一定挤压受力时材料流到有间隙的地方。校准公差，冷却后贴合于冲孔表面，弥补冲孔的精度不足，保证了转轴转动时的阻尼感。另一方面，对有毛刺和缺口的金属切口，塑料衬套通过这种方式也能形成自我保护，使用寿命更长。