本特利330106-05-30-15-02-00

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   PLC是专为工业自动控制而开发的装置，通常PLC采用面向控制过程，面向问题的“自然语言”编程。不同厂家的产品采用的编程语言不同，这些编程语言有梯形图、语句表、控制系统流程图等。为了增强PLC的各种运算功能，有的PLC还配有BASIC语言，并正在探索用其他高级语言来编程。

（1）控制系统

有电气控制和射流控制两种，一般常见的为电气控制。它是机械手的重要组成部分，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给与机械手的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间），同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。

（2）位置检测装置

控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的进度达到设定位置。

3 内存的估算。 用户程序所需的内存容量主要与系统的I/O点数、控制要求、程序结构长短等因素有关。一般可按下式估算：存储容量=开关量输入点数×10+开关量输出点数×8+模拟通道数×100+定时器/计数器数量×2+通信接口个数×300+备用量。

（3）分配I/O点。 分配PLC的输入/输出点，编写输入/输出分配表或画出输入/输出端子的接线图，接着就可以进行PLC程序设计，同时进行控制柜或操作台的设计和现场施工。

Alco Controls 200RB 6S5M 

IDEC FA-1J 16-DC PFJ-N161

Norgren VM1008SL 13708B

SDC200 Yamatake Honeywell SDC2005GV01A001D1

Idec SLC30N 0104-TSIFB 

Festo SLT-10-30-P-A 

SMC Corporation CU32-25D

Celerity Unit UFC-8561 

Yaskawa Memocon GL120 jamsc-120ddi35400

MPC145A-C8DH4 CTM 0-1300 

Nais FP2-X64D2 FP2 Input Unit AFP23067 FP2X64D2

Altistart 48 Schneider ATS48C11Q

Komatsu AirProjector KJ-100B P/N. 7822-76-9101 0

AD-1000-232 

Oriental Motor Co LTD Vexta UDK2120 

R44-1 5-3737-M

Schneider Modicon Quantum 140 DDO 353 00 

PBI-20A 

Mclaren 11M2555CP.02 H/W 

Karl Dungs AA-A2-6-5 

Mitsubishi Melsec A1S62PN Cpu A1SX81 A1SD75P1-S3 AX1 A1SX41 

OMRON V640-HAM11-V2 

RION Co Ltd KZ-50

National Instruments AT-GPIB/TNT 183663C-01 

PerkinElmer N3159114 Phoenix AA BD issue J with kentron 01032-0000-40-1im1

Telsa T05182001 SVC Filter Alstom DTR0000209825 Ghz 5540

ETA VTD24 SC48 

IAI CORPORATION PCON-C-35PI-NP-2-0-SE