GEFRAN1000R0–1R01GE

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PLC在某机械手控制系统中的组成如下：

1、输入单元
输入单元由8个按扭、8个开关和16个接插件组成，它们分别与PLC的16个输入点相接。改变这些开关或按扭的通断状态，即可对主机输入所需要的开关量。16个接插件可外接其它直流或开关量输入信号。
2、输出单元
输出单元由24个二极管和24个接插件组成，它们分别与PLC的24个输出点相连。发光二极管是否发光，即可表示输出点的状态，使用者可得到主机的输出信息。24个输出接插件可外接其它需要控制的设备。输出单元的4个地端，分别引出到面板，其中只有C4与3V电源共地。
3、电源单元
PLC主机左边有外接220V/AV的电源插座，作为PLC的工作电源。内装变压器，输出3V电源，供二极管使用。另外PLC的24VDC和24GND已引出到面板，供外接输入器件（如传感器）的工作电源用.

PLC的基本工作方式是顺序执行用户程序，每一时钟周期执行一条指令。对用户程序的执行一般有循环扫描和定时扫描两种，扫描过程分为三个阶段，即输入采样阶段、程序执行阶段和输出刷新阶段，如图1所示。

（1）输入采样阶段。PLC在输入采样阶段以扫描方式顺序读人所有输入端子的状态，存人输人寄存器，接着转入程序执行阶段。

（2）程序执行阶段。PLC在程序执行阶段中顺序对每条指令进行扫描。先从输人寄存器读人所有输入端子的状态。

  图 PLC程序执行过程

（3）输出刷新阶段。所有指令执行完毕后，将输出寄存器中所有的输出状态送到输出电路，成为PLC的实际输出。

PLC执行完上述的三个阶段称为一个扫描周期。

SD1 Menvier Security ltd SD1 12VDC RS part No 201-3783 

Mitsubishi A1NCPU PLC CPU A1N-CPU

Activmedia robotics Inc. assy P/N ELC1003 

Pro-face GP577R-TC41-24VP 2780027-02 

ARGUS Technologies CJS20W

NI SCXI-1162 Assy 182235-01 

Trust Automation TA-2027 2-axis P/N: C-2027-D01

MELCHER Ther Power Partners M2000 DU-PNR-002-AA

Siemens,6ES5-931-8MD11

Kollmorgen 00D12A02110-1 U12DNU-A/807090 

HORIBA STEC SEC-G111AMC 500SCCM N2 CF 1.000 SEC-G100 65012224 000055 

Scales Interface Module 2109415-523 S/N. 3 PCB 2109416 

Lexium AC Servo Drive Schneider LXM32AD18N4

Elscint 7180 GI Card 47471800624/D

unisys 3274-7024-003 pr00170023

Ericsson GE 344A4209P22

Basler A113P 

ELP Corp EZ589A

Equipe Technologies Pre-aligner I/O Control Board 2002-0066

Delta Electronics Inc. TDPS-600AB A Rev. 00F D23602-005

Bosch CNC 048700-102401 048478-107401

Blastronix 232/4S 232/4S2P

Controlotron System 480 Scale Computer 483N 2SS10-CMH-P2A116-B-36850B

Aera FC-D980C