角度位移传感器应用于障碍处理：使用角度传感器来控制你的轮子可以间接的发现障碍物。原理非常简单：如果马达角度传感器构造运转，而齿轮不转，说明你的机器已经被障碍物给挡住了。此技术使用起来非常简单，而且非常有效；要求就是运动的轮子不能在地板上打滑（或者说打滑次数太多），否则你将无法检测到障碍物。一个空转的齿轮连接到马达上就可以避免这个问题，这个轮子不是由马达驱动而是通过装置的运动带动它：在驱动轮旋转的过程中，如果惰轮停止了，说明你碰到障碍物了。

位移传感器又称为线性传感器，是一种属于金属感应的线性器件，传感器的作用是把各种被测物理量转换为电量。在生产过程中，位移的测量一般分为测量实物尺寸和机械位移两种。按被测变量变换的形式不同，位移传感器可分为模拟式和数字式两种。模拟式又可分为物性型和结构型两种。常用位移传感器以模拟式结构型居多，包括电位器式位移传感器、电感式位移传感器、自整角机、电容式位移传感器、电涡流式位移传感器、霍尔式位移传感器等。数字式位移传感器的一个重要优点是便于将信号直接送入计算机系统。这种传感器发展迅速，应用日益广泛。电位器式位移传感器，
它通过电位器元件将机械位移转换成与之成线性或任意函数关系的电阻或电压输出。普通直线电位器和圆形电位器都可分别用作直线位移和角位移传感器。但是，为实现测量位移目的而设计的电位器，要求在位移变化和电阻变化之间有一个确定关系。电位器式位移传感器的可动电刷与被测物体相连。
物体的位移引起电位器移动端的电阻变化。阻值的变化量反映了位移的量值，阻值的增加还是减小则表明了位移的方向。通常在电位器上通以电源电压，以把电阻变化转换为电压输出。线绕式电位器由于其电刷移动时电阻以匝电阻为阶梯而变化，其输出特性亦呈阶梯形。如果这种位移传感器在伺服系统中用作位移反馈元件，则过大的阶跃电压会引起系统振荡。因此在电位器的制作中应尽量减小每匝的电阻值。电位器式传感器的另一个主要缺点是易磨损。它的优点是：结构简单，输出信号大，使用方便，价格低廉。
磁致伸缩位移传感器通过非接触式的测控技术精确地检测活动磁环的位置来测量被检测产品的实际位移值的；该传感器的高精度和高可靠性已被广泛应用于成千上万的实际案例中。
由于作为确定位置的活动磁环和敏感元件并无直接接触，
因此传感器可应用在极恶劣的工业环境中，不易受油渍、溶液、尘埃或其它污染的影响，IP防护等级在IP67以上。此外，传感器采用了高科技材料和的电子处理技术，因而它能应用在高温、高压和高振荡的环境中。传感器输出信号为位移值，即使电源中断、重接，数据也不会丢失，更无须重新归零。由于敏感元件是非接触的，就算不断重复检测，也不会对传感器造成任何磨损，可以大大地提高检测的可靠性和使用寿命。
磁致伸缩位移传感器，是利用磁致伸缩原理、通过两个不同磁场相交产生一个应变脉冲信号来准确地测量位置的。测量元件是一根波导管，波导管内的敏感元件由特殊的磁致伸缩材料制成的。测量过程是由传感器的电子室内产生电流脉冲，该电流脉冲在波导管内传输，从而在波导管外产生一个圆周磁场，当该磁场和套在波导管上作为位置变化的活动磁环产生的磁场相交时，由于磁致伸缩的作用，波导管内会产生一个应变机械波脉冲信号，这个应变机械波脉冲信号以固定的声音速度传输，并很快被电子室所检测到。
由于这个应变机械波脉冲信号在波导管内的传输时间和活动磁环与电子室之间的距离成正比，
通过测量时间，就可以高度精确地确定这个距离。由于输出信号是一个真正的值,而不是比例的或放大处理的信号,所以不存在信号漂移或变值的情况,更无需定期重标。
磁致伸缩位移传感器是根据磁致伸缩原理制造的高精度、长行程位置测量的位移传感器。它采用非接触的测量方式，由于测量用的活动磁环和传感器自身并无直接接触，不至于被摩擦、磨损，因而其使用寿命长、环境适应能力强，可靠性高，安全性好，便于系统自动化工作，即使在恶劣的工业环境下，也能正常工作。此外，它还能承受高温、高压和强振动，现已被广泛应用于机械位移的测量、控制中。

在实际应用中，位移具有两个方向，即选定一个方向后，位移有正负之分，因此用一个 光电元件测定莫尔条纹信号确定不了位移方向。为了辨向，需要有 π/2相位差的两个莫尔条纹信号。如图2，在相距1/4条纹间距的位置上安放两个光电元件，得到两个相位差π/2的电信号u01和u02，经过整形后得到两个方波信号u01’和u02’。光栅正向移动时u01超前u02 90度，反向移动时u02超前u01 90度，故通过电路辨相可确定光栅运动方向。

细分技术
随着对测量精度要求的提高，以栅距为单位已不能满足要求，需要采取适当的措施对莫尔条纹进行细分。所谓细分就是在莫尔条纹信号变化一个周期内，发出若干个脉冲，以减少脉冲当量。如一个周期内发出n个脉冲，则可使测量精度提高n备，而每个脉冲相当于原来栅距的1/n。由于细分后计数脉冲频率提高了 n倍，因此也称n倍频。

通常用的有两种细分方法：其一：直接细分。在相差1/4莫尔条纹间距的位置上安放两个光电元件，可得到两个相位差90o的电信号，用反相器反相后就得到四个依次相差90o的交流信号。同样，在两莫尔条纹间放置四个依次相距1/4条纹间距的光电元件，也可获得四个相位差90o的交流信号，实现四倍频细分。其二：电路细分

ZIEHL-ABEGG 风机 RG28P-4EK.41.1R 
VICKERS 恒压变量泵 PVXS-130-M-R-DF-0000-000 
SCHUNK0313279RWI1520-X 
MTS 传感器 GHM0150MD601A0 
PHOENIXHC-B 24-ADP-B 6-OG 
HYDAC滤芯0060D010V 
PHOENIXDFMC 1,5/ 7-STF-3,5 
MTS位移传感器RHM-0440MR-021AO1(GRD:9，1430us/Ln/2778.06M/S) 
TWKCRD65-4096R4096C2Z01 编码器 
PHOENIXDFK-PC 6-16/ 4-GU-10,16 
CEG    ET049STD02928C（左旋）    
TWK IW254/115-0.5-A19 
PHOENIXVS-ST-SC-2,6 
RITTAL冷却装置3240100 
BETA 保护装置 85736 
HYDAC插个ZBE02 
EPCOS 稳压器 B84113-C-B110 
LEINE+LINDE 码盘 861900220 
PHOENIXSK  5/3,8:FORTL.ZAHLEN 31-40 
LAND 备件 LMG-M1100-OZT8180 
SEW 变频器 MC07B0110-5A3-4-00 
HAHN+KOLB工具888329032 
K+N 主开关 KG32A T303-58VE2 
DEMAG ZBA 160 B4 H B280  MOT.NR:34472483 
PHOENIXSAC-4P-M12MS/ 5,0-PUR/M12MS 
REXROTH伺服电机MSK030B-0900-NN-M1-UG1-NNNN（Part No.: R911308682） 
ALLWEILERP1清洗机NT32-160/01/130-U00-W10-B-RENZ 
SCHMERSAL 拉线开关 T3Z-068-33YR 
HILSCHER 网关 NT50-DP-RS 
B+R 8B0C0320HW00.002-1 订货号：84050172357 
EUROTHERM 温度控制器 3216/CC/VL/LRXX/R/RCL/G/ENG 
PHD 备件 17524-2 
MTS 传感器 RHM0380MD601A01 
HARTING备件09 67 009 0322 
WENGLOR传感器CP25QXVT80 
ALLWELLERSNF940ER42U3-W1-PN16/PN40 
BENDER备件AGH520SB913033 
HY 巡检仪 HY-106B 
HYDAC 插座 ZBE03 
 HERGA 644-ACAB-0000 备件 
WEISHAUPT点火变压器W-ZG01/V230V 
 HYDAC HDA4840-A-400-Y24(6m） 备件 
JUMO数字温度调节仪702044/99-999-000-22/210 
ACESC 300 M-8 
WIKA213.53.NG63.  0..25bar 
WETRON 电器件 TBE5.31-V2-R4-400V 
VEMK21R225S4TWSVLHW   132656/0002H 
SCHUNK SWK150 302452 
ELETTROTEC 压力继电器 PMM50A 10K 
KOBOLD流量开关DUK-22G5HC30RL 
PHOENIXPTSM 0,5/ 7-2,5-H THR WH R32 
WEBER电力电容器MKK28/440D3*154.0μF 
 PILZ 777300 备件 
BARKSDALE 备件 0728-031 
JHUBNER 式编码器 ASS4K-12 
IFM 备件 IFW200 
MOOG伺服阀D663Z4307KP02J0NF6VSX2-A 
PHOENIXTU-06S1N128UK2 
HBC 备件 EL0010 
PHOENIXUC-WMC 4,4 (30X5,5) RD 
 TR ZE115M Art.Nr:173-50006 编码器 
PHOENIXPT 2,5/ 3-7,5-H BK 
 EGE IGMH 008 GSP-K 
SchmersalAZ/AZM 200-B30-RTAG2P0 
DAIKIN压缩机JT125BCB-Y1L 
SCHUNKPZN-plus200-203034150303615 
HONEYWELL 备件 HSDC-251P 
LUTZE LZ-V10-5505N 
TST接头100.08PPF13 
VEGA液位探头TYPE:WELL72.XMDX4K12CT 
K+N CG8 S-1H27-600 EGF S1CT150K 
B+R 模块 8AC123.60-1 
RICKMEIER泵R45/100-FL-Z-W-SAE2-L 
REXROTH SL20PB1-4X/V 
BOURDON-HAENNI MEX3D20E20201 压力表 
EMG 电极 EL6015-00790 
FIBRO 导向轴承 206.73.030.120 
PHOENIXUXKK 4 
mts传感器rhm0805mp301s1g8100 
HYDACMat.Nr.3326868 Fert.Nr.10112011 
STAUBLI冷媒低压加注头RPE11 
RITTALSK3304500 
FUCHS 滤网 Filtermatte F5 TKF EU52 
HYDAC 变送器 HDA3844-A-400-124 
LOVATO 机械互锁器 1019920机械互锁器 
EMG BMI2-CP/800/2760/2100/0传感器 
PHOENIXTMSTBP 2,5/ 2-ST-5,08 OG 
PHOENIXSAC-3P-10,0-540/M12FR GY CH 
HYDAC 高压球阀 KHBG3/8-1212-03X 
CALDYN Caldyn 30718(含喷枪头CSL5，27)drawing no:H30718DOK 
BOHMER    球阀    MLGV032 725                
e+l张力传感器报00210897 ag 2591 
PARKER R1E02-3321-A5 
PHOENIXGMVSTBR 2,5/ 2-ST-7,62 BGBD:-2 
PARKER 电磁阀 SCLTSD-250-00-07 
FERRAZ 高压熔断器 L076807 0.63A 12000VAC 
PHOENIXZB 5,LGS:FORTL.ZAHLEN 431-440 
PHOENIXSD-WMS 3 (CH)S YE:E 
MOOG 阀 D061-8311 
GRUNDFOS 水泵机封 CR5-4 
B+ROGH-A0350 
SUCO 压力传感器 0166-40501-0-017 
STROMAG GTES51/2B-48BM-499 
SMW 备件 337658 
PILZ PILZ PNOZ 2VQ 
MTS 传感器 RHM1870MD701S1B1100 
PHOENIXSAC-4P-M12MS/ 3,0-800/M12FR-3L 
FUJI 变频器 FRN45G11S-4CX 
TWK CRF65-4096G4096C01 
H+L 附件 WE01-6P100E24/OHN   THL 1500701010 
HYDAC 压力传感器 HDA4745-A-400-000 
SCHUNK备件0355510GFS25-18000 
HYDAC 滤芯 0060D020BN4HC 
SCHUNK0313351GMNS50-01 
HAWE 哈威液压 GS2-1N 
BENDER IR145Y-421 AC250V 5A 
PHOENIXSAC-8P- 2,0-542/ FR SH SCO BK 
BURGMANN机械密封MU048R-M32N69AQ1VGG 
PHOENIXSAC-8P-20,0-PUR/M12FS SH 
H+L备件WE05-4L100Z24/OH