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上海地友自动化设备有限公司
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西门子变频器6SL3320-1TE33-1AA3 S120 单电机模块 输入：600V DC 输出：400V 三相交流，310A 结构形式：装机装柜型 内部风冷 支持扩展 安全集成功能 包括 DRIVE-CLiQ 导线
西门子变频器6SL3320-1TE33-1AA3 S120 单电机模块 输入：600V DC 输出：400V 三相交流，310A
上图中的3和4说明了两种特殊情况下轴的回原点的过程。
下图以4种情况来说明轴以“负方向”和“下侧”的方式主动回原点的过程。
被动
被动回原点指的是：轴在运行过程中碰到原点开关，轴的当前位置将设置为回原点位置值。
西门子变频器6SL3320-1TE33-1AA3 S120 单电机模块 输入：600V DC 输出：400V 三相交流，310A
①输入原点开关：参考主动会原点中该项的说明。
②选择电平：参考主动回原点中该项的说明。
③参考点开关一侧：参考主动回原点中第5项的说明。
④参考点位置： 该值是MC_Home指令中“Position”管脚的数值。
用例子说明如何实现一个被动回原点的功能：
步骤一：在上图中选则“参考点开关一侧”为“上侧”；
步骤二：先让轴执行一个相对运动指令，该指令设定的路径能让轴经过原点开关；
步骤三：在该指令指令的过程中，触发MC_Home指令，设置模式为Mode=2.
步骤四：这时再触发MC_MoveRelative指令，要保证触发该指令的方向能够经过原点开关。
『结果』当轴以MC_MoveRelative指令的速度运行的过程中碰到原点开关的有效边沿时，轴立即更新坐标位置为MC_Home指令上的“Position”值，如下图所示。在这个过程中轴并不停止运行，也不会更改运行速度。直到达到MC_MoveRelative指令的距离值，轴停止运行。
『结论』
1. 被动回原点功能的实现需要MC_Home指令与MC_MoveRelative指令，或MC_MoveAbsolute指令，或是MC_MoveVelocity指令，或是MC_MoveJog指令联合使用。
2. 被动回原点需要原点开关。
3. 被动回原点不需要轴不执行其他指令而专门执行主动回原点功能，而是轴在执行其他运动的过程中完成回原点的功能。
S120 单电机模块 输入：600V DC 输出：400V 三相交流，310A
命令表功能为用户提供了另外一种轴控制的解决方案。 用户不需要组态TO_PositioningAxis对象，而直接使用命令表。
『注意』目前为止，只有S7-1200 PTO 控制方式可以使用命令表功能，PROFIdrive和模拟量控制方式都不支持命令表功能。
多可以添加32条命令条目。
“工艺对象：命令表”和“工艺对象：轴”是同等级别的工艺对象，也就是说，客户可以只插入“工艺对象：命令表”，也可以只插入“工艺对象：轴”，或是同时插入两个工艺对象。
轴有一个或多个固定运行路径的应用情况下可以使用命令表。使用组态命令表，让轴按照设定好的曲线路径运行。
插入工艺对象TO_CommandTable的过程，如下图所示：
插入命令表成功后，可以看到下图的命令表参数配置视图。命令表参数包括：基本参数和扩展参数。 如下图所示，命令表的结构。
S120 单电机模块 输入：600V DC 输出：400V 三相交流，310A
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