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上海地友自动化设备有限公司
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西门子数控6FC5372-0AA00-0AA2 840D SL CNC 硬件 NCU 720.2 带 PLC 317-2DP 用户存储器： CNC：3MB；PLC：512KB 内部热散逸净重 （Kg）3.6 Kg
西门子数控6FC5372-0AA00-0AA2 840D SL CNC 硬件 NCU 720.2 带 PLC 317-2DP
S7-200 SMART PLS指令 正在产生脉冲时被禁止，为何不能再立即执行 PLS 指令输出新脉冲串？
S7-200 SMART PTO 正在产生脉冲时被禁止，CPU 对立即执行新脉冲串输出不响应，导致非致命错误。 再次执行 PLS 指令前必须要有时间延迟，并确保其等于上一个有效脉冲的大周期时间 Tdelay = 1 / Fmax
例如，I0.2 上升沿中断禁止 PTO，立即更新脉冲频率和脉冲数，CPU 忽略立即执行的 PLS 指令并报错。
程序说明：
PTO 控制字节 SMB67=16#C5
PTO 频率值 SMW68=100
PTO 脉冲数 SMD72=5000
使能 V0.0，上升沿触发 PLS 。
在 5000 个脉冲数输出完成之前，I0.2 上升沿中断禁止 PTO ， 更新PTO 频率为 2000 HZ 和脉冲数为10000
PTO 控制字节 SMB67=16#C5
PTO 频率值 SMW68=2000
PTO 脉冲数 SMD72=10000
立即执行 PLS 指令。
如下图 10 所示：
中断程序里立即执行 PLS 指令
STEP 7 Micro/Win SMART 软件在线，从 PLC 信息可以查看到非致命错误。如下图 11 所示：
西门子数控6FC5372-0AA00-0AA2 840D SL CNC 硬件 NCU 720.2 带 PLC 317-2DP
到目前为止S7-1200 CPU新的Firmware版本为V4.1，对于Firmware V4.1 的S7-1200 CPU来说运动控制方式有了更多的选择。
S7-1200运动控制根据连接驱动方式不同，分成三种控制方式，如下图所示：
对于Firmware V1.0，V2.0/2.1/2.2，V3.0，和V4.0的S7-1200 CPU来说，运动控制功能只有PTO这一种方式。
目前为止，1个S7-1200 PLC多可以控制4个轴，该数值不能扩展。
PROFIdrive 是通过 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 连接驱动装置和编码器的标准化驱动技术配置文件。
支持 PROFIdrive 配置文件的驱动装置都可根据 PROFIdrive 标准进行连接。控制器和驱动装置/编码器之间通过各种 PROFIdrive 消息帧进行通信。
每个消息帧都有一个标准结构。可根据具体应用，选择相应的消息帧。通过 PROFIdrive 消息帧，可传输控制字、状态字、设定值和实际值。
『注意』Firmware V4.1的S7-1200 CPU才具有PROFIdrive的控制方式。
这种控制方式可以实现闭环控制。
PTO的控制方式是目前为止所有版本的S7-1200 CPU都有的控制方式，该控制方式由CPU向轴驱动器发送高速脉冲信号（以及方向信号）来控制轴的运行。
这种控制方式是开环控制，但是用户可以选择增加编码器，利用S7-1200 高速计数功能（HSC）来采集编码器信号得到轴的实际速度或是位置实现闭环控制。如下图所示。
840D SL CNC 硬件 NCU 720.2 带 PLC 317-2DP
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