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上海地友自动化设备有限公司
西门子数控6FC5211-0BA01-0AA4 外围设备 模拟驱动接口(ADI4) 适用于 4 轴 通过 PROFIBUS-DP(具备 运动控制功能) 固件 01.04.08
西门子数控6FC5211-0BA01-0AA4 外围设备 模拟驱动接口(ADI4) 适用于 4 轴 通过 PROFIBUS-DP
RUN 参数会命令运动轴加速至的速度(Speed 参数)和方向(Dir 参数)。 您可以在电机运行时更改 Speed 参数,但 Dir 参数必须保持为常数。 禁用 RUN 参数会命令运动轴减速,直至电机停止;
JOG_P(点动正向旋转)或 JOG_N(点动反向旋转)参数会命令运动轴正向或反向点动。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间短于 0.5秒,则运动轴将通过脉冲指示移动 JOG_INCREMENT 中的距离。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间为 0.5秒或更长,则运动轴将开始加速至的 JOG_SPEED;
Speed 参数决定启用 RUN 时的速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统,则速度为 DINT 值(脉冲数/每秒)。 如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统,则速度为 REAL 值(单位数/每秒)。
注意:同一时间仅能启用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 输入之一。
START 参数开启会向运动轴发出 GOTO 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描,该子例程向运动轴发送一个 GOTO 命令。为了确保仅发送了一个 GOTO 命令,请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数;
Pos 参数包含一个数值,指示要移动的位置(移动)或要移动的距离(相对移动)。 根据所选的测量单位,该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL);
Speed 参数确定该移动的速度。 根据所选的测量单位,该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL);
Mode 参数选择移动的类型:
0:位置
1:相对位置
2:单速连续正向旋转
3:单速连续反向旋转
Abort 参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速,直至电机停止。
AXISx_RUN
功能:命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作。
西门子数控6FC5211-0BA01-0AA4 外围设备 模拟驱动接口(ADI4) 适用于 4 轴 通过 PROFIBUS-DP
AXISx_RUN指令
START 参数开启将向运动轴发出 RUN 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描,该子例程向运动轴发送一个 RUN 命令。为了确保仅发送了一个命令,请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数;
Profile 参数包含运动包络的编号或符号名称。 “Profile”输入必须介于 0 - 31。否则子例程将返回错误;
Abort 参数会命令运动轴停止当前包络并减速,直至电机停止;
C_Profile 参数包含运动轴当前执行的包络;
C_Step 参数包含目前正在执行的包络步。
AXISx_LDOFF
功能:建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。
图 7. AXISx_LDOFF指令
开启 START 参数将向运动轴发出 LDOFF 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描,该子例程向运动轴发送一个 LDOFF 命令。为了确保仅发送了一个命令,请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。
注意:
在执行该子例程之前,您必须首先确定参考点的位置。您还必须将机器移至起始位置。 当子例程发送 LDOFF 命令时,运动轴计算起始位置(当前位置)与参考点位置之间的偏移量。 运动轴然后将算出的偏移量存储到 RP_OFFSET 参数并将当前位置设为 0。这将起始位置建立为零位置。
如果电机失去对位置的追踪(例如断电或手动更换电机的位置),您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自动重新建立零位置。
START 参数开启将向运动轴发出 LDPOS 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描,该子例程向运动轴发送一个 LDPOS 命令。为了确保仅发送了一个命令,请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数;
New_Pos 参数提供新值,用于取代运动轴报告和用于移动的当前位置值。 根据测量单位,该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)
外围设备 模拟驱动接口(ADI4) 适用于 4 轴 通过 PROFIBUS-DP
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