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上海地友自动化设备有限公司
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西门子数控 840D 6FC5357-0BB33-0AA0 SINUMERIK 840D/DE NCU 573.3，650MHz，64MB 不带系统软件 存储器：NC 2.5MB，PLC 96KB PROFIBUS-DP 准备 符合 IEC 61508
西门子数控 840D 6FC5357-0BB33-0AA0 SINUMERIK 840D/DE NCU 573.3，650MHz，64MB
S7-200系列 PLC 本体 PTO 提供了应用库 MAP SERV Q0.0 和 MAP SERV Q0.1，分别用于 Q0.0 和 Q0.1 的脉冲串输出。
使用前，需要在 STEP7 Micro/Win 软件中添加 MAP 指令库。如下图所示：
西门子数控 840D 6FC5357-0BB33-0AA0 SINUMERIK 840D/DE NCU 573.3，650MHz，64MB
为了很好的应用该库，需要在运动轨迹上添加三个限位开关：
应用这两个库时，一些输入输出点的功能被预先定义，使用时需要按照定义接线，如下表所示：
为了可以使用该库，必须为该库分配 68 BYTE（每个库）的全局变量，如下所示：
下表是使用该库时所用到的重要的一些变量（以相对地址表示）：
MAP 库指令用于 S7-200 CPU 集成点 Q0.0 和 Q0.1 的脉冲输出，MAP 库指令具有以下主要功能：
1. 初始化
2. 脉冲量与工程量转换
3. 按照方向和频率运行
4. 相对位置控制
5. 位置控制
6. 回零点
7. 停止当前脉冲输出
8. 改变当前位置为的新位置
Q0_x_CTRL
该块用于传递全局参数，每个扫描周期都需要被调用。
Velocity_SS 是小脉冲频率，设置小为 1，不能为 0，是加速过程的起点和减速过程的终点。
Velocity_Max 是大小脉冲频率，受限于电机大频率和PLC的大输出频率。
accel_dec_time 是加减速时间，范围被规定为 0.02 ~ 32.0 秒，但好不要小于0.5秒。
警告：超出 accel_dec_time 范围的值还是可以被写入块中，但是会导致定位过程出错！
Scale_EU_Pulse
该块用于将一个位置量转化为一个脉冲量，因此它可用于将一段位移转化为脉冲数，或将一个速度转化为脉冲频率。
下面是该功能块的计算公式：
Scale_ Pulse_EU
该块用于将一个脉冲量转化为一个位置量，因此它可用于将一段脉冲数转化为位移，或将一个脉冲频率转化为速度。
下面是该功能块的计算公式：
Q0_x_MoveVelocity
该功能块用于让轴按照的方向和频率运动，在运动过程中可对频率进行更改。
SINUMERIK 840D/DE NCU 573.3，650MHz，64MB
注意：Q0_x_MoveVelocity 功能块只能通过 Q0_x_Stop block 功能块来停止轴的运动。
Q0_x_MoveRelative
该功能块用于让轴按照的方向，以的速度，运动的距离。
Q0_x_MoveAbsolute
该功能块用于让轴以的速度，运动到的位置。
Q0_x_Home
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