*显示：浙江*推进机器换人，计划自2013年起4年多时间，每年实施5000个机器换人项目，实现5000亿元机器换人投资。浙江省经信委副主任凌云称该项目至2015年已累计减少普通劳动工人近200万人；安徽正抓紧推进“‘机器换人’十百千工程”；广东、山东等地则都在自身具备比较优势的产业领域大力推动“机器换人”，已有不少人工岗位被机器人劳动力替代。 近日，浙江大学附属*医院引进了一个医疗智能机器人，名叫“棠宝”。 机器换人遍地开花 业内专家称，当前我国机器人制造技术日趋成熟，促进经济结构转型的改革需要、用工成本高以及用工难等因素，共同推动各界对机器人劳动力的期待。 在深圳雷柏科技的生产车间，生产线的主角不是一排排工人，而是一列列灵活翻转的机械手臂。通过研发智能自动化体系，雷柏科技直接生产员工数量从十多年前高峰期的3200多人，减少到现在的800多人，每年节约大量费用支出。 据悉，从2005年开始，雷柏遭遇“用工荒”，人力成本上涨。
电路板 A16B-1600-0400
电路板 A16B-1211-0180
电路板 A16B-1211-0120
电路板 A16B-1211-0091
驱动小板 A20B-1004-0850
驱动小板 A20B-2900-0620
驱动小板 A20B-2900-0630
POWER MATE系统主板 A20B-2100-0030（A02B-0166-B501）
POWER MATE系统小板 A20B-2900-0142（A02B-0166-B501）
1、初始化参数
在接线之前，先初始化参数。[2]
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线
将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。A20B-1004-0850以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置
3、试方向
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或电机上的参数，使其*。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的zui小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数
细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验。
电路板 A16B-1600-0400
电路板 A16B-1211-0180
电路板 A16B-1211-0120
电路板 A16B-1211-0091
驱动小板
驱动小板 A20B-2900-0620
驱动小板 A20B-2900-0630
POWER MATE系统主板 A20B-2100-0030（A02B-0166-B501）
POWER MATE系统小板 A20B-2900-0142（A02B-0166-B501）
POWER MATE系统小板 A20B-2902-0235（A02B-0166-B501）
POWER MATE系统小板 A20B-2901-0480（A02B-0166-B501）
POWER MATE系统按键板 N860-1603-T051（A86L-0001-0171
POWER MATE系统I/O板 A16B-2201-0070
电路板 A20B-1000-0200
驱动控制板 A20B-2001-0890
驱动板 A16B-2203-0450
驱动板 A16B-2203-0990
电路板 A16B-1210-0591
按键面板 N860-3755-T901
驱动板 A16B-2203-0637
PMC板 A16B-1211-0901
I/O板 A16B-1212-0221
I/O板 A16B-1212-0220
0M主板 A20B-2000-0170
16B系统小板 A20B-2902-0235
