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厦门航拓电气有限公司
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物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关，实现起动，停车的程序操作，只能用于简单的拾起和放置作业。在线编程:通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式，包括直接示教（即手把手示教）模拟示教和示教盒示教。离线编程:不对实际作业的机器人直接示教，而是脱离实际作业环境，生成示教程序，通过使用高级机器人，编程语言，远程式离线生成机器人作业轨迹。
I/O板（下） A20B-1000-0950
CPU使用率其实就是你运行的程序占用的CPU资源，表示你的机器在某个时间点的运行程序的情况。使用率越高，说明你的机器在这个时间上运行了很多程序，反之较少。使用率的高低与你的CPU强弱有直接关系。现代分时多任务操作系统对 CPU 都是分时间片使用的：I/O板(下) A20B-1000-0950比如A进程占用10ms，然后B进程占用30ms，然后空闲60ms，再又是A进程占10ms，B进程占30ms，空闲60ms;如果在一段时间内都是如此，那么这段时间内的占用率为40%。CPU对线程的响应并不是连续的，通常会在一段时间后自动中断线程。未响应的线程增加，就会不断加大CPU的占用。cpu使用率高的原因有很多，但是一般都是由于病毒木马或开机启动项过多所致。高CPU使用率也可能表明应用程序的调整或设计不良。优化应用程序可以降低CPU的使用率。
PCI是Peripheral Component Interconnect(外设部件互连标准)的缩写，它是目前个人电脑中使用！为广泛的接口，几乎所有的主板产品上都带有这种插槽。PCI插槽也是主板带有！多数量的插槽类型，在目前流行的台式机主板上，ATX结构的主板一般带有5～6个PCI插槽，而小一点的MATX主板也都带有2～3个PCI插槽，可见其应用的广泛性。是由PCISIG (PCI Special Interest Group)推出的一种局部并行总线标准。PCI总线是由ISA(Industy Standard Architecture)总线发展而来的，ISA并行总线有8位和16位两种模式，时钟频率为8MHz，工作频率为33MHz/66MHz。是一种同步的独立于处理器的32位或64位局部总线。从结构上看，PCI是在CPU的供应商和原来的系统总线之间插入的一级总线，具体由一个桥接电路实现对这一层的管理，并实现上下之间的接口以协调数据的传送。从1992年创立规范到如今，PCI总线已成为了计算机的一种标准总线。已成为局部总线的新标准，广泛用于当前高档微机、工作站，以及便携式微机。主要用于连接显示卡、网卡、声卡。PCI总线是32位同步复用总线。其地址和数据线引脚是AD31～AD0。PCI的工作频率为33MHz。
OM全键面板 A02B-0091-C052
OKUMA MPS10驱动电源控制板 PSB-1006-2104-036-120
I/O板(下) A20B-1000-0950
I/O板(上) A20B-1000-0940
I/O板 A16B-1210-0321
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无论是线性的还是铰接式的机器人架构配置，大部分应用都要求高精度的机械臂运动。因此，马达控制策略采用位置控制环路，其中实际位置由位置感测器捕获， 通常增量编码器或编码器的解析度都非常高。机器人系统的自由度(DOF)，即移动关节数与所使用的马达数是相等的，因此DOF的值越高，每个马达的位 移精准度要求就越高，因为每个马达产生的位置误差是相乘的。在这些应用中，需要具有数以百万计脉冲的编码器。与焊接或铣削数控机床相比，冲孔或钻孔数控机 床的dao具夹的位置控制要求较低，因为焊接或铣削数控机床的关节运动必须精确地同步进行，才能保持所需的运动轨迹。
以铣削数控机床的例子 而言，机床控制结构的顶层是数控机床主控制器，通常须要使用多内核的MCU，它必须执行的任务和服务，包括人机介面/显示器应当能够输入、显示并编辑整个 数控程式；系统管理器监控并指挥其他MCU，处理系统异常情况和中断讯号，存储数控控制程式、dao具校准和dao具补偿参数，以及不同用户的补偿和其他设置；以及运动轴控制处理器解析数控程式并计算位置指令，将这些指令内插到各种坐标系统，并将消息发送给的马达控制器。
从周边设备要求来看，MCU应当能够处理各种工业通讯协议，包含大容量的片内记忆体且无需特定的马达控制外设模组。
马达控制层的需求与上层不同。使用单颗MCU可能不会满足每种情况下的需求，因此需要一颗额外监控安全的MCU。除通讯外，主MCU执行马达控制演算法并处理特定驱动器的故障状态。
马达控制演算法包括位置/速度/电流(扭矩)控制环路的计算。片上非易失性记忆体的*大小在数十KB范围内，且MCU必需有的马达控制周边模组，包括六通道的PWM产生计时器、快速精确的模数转换器以及处理编码器讯号的介面。有时，数控机床的主控制器和马达控制MCU之间的通讯透过光纤汇流排来实现，以确保恶劣、嘈杂环境下位置资讯能够准确传递。马达控制MCU底层为功率模 组，每个模组驱动一个马达。这些还不包括具体的MCU逻辑，但能够配备一个智慧的绝缘闸双极性电晶体(IGBT)或功率金属氧化物半导体场效电晶体 (MOSFET)驱动器，它可以进行故障保护和诊断功能。功率模组测量控制演算法中所用的回馈讯号(相电流、电压)，并通过快速通讯介面传送给马达控制 MCU。
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I/O板(上) A20B-1000-0940
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I/O板 A16B-1210-0950
I/O板 A16B-1211-0170
I/O板 A16B-1211-0940
I/O板 A16B-1212-0120
I/O板 A16B-2200-0431
I/O板 A16B-2201-0480
I/O板 A20B-0010-0100
6M主板 A20B-0008-0200
6M主板 A20B-0008-0410
6M底板 A20B-1004-0590
6MI/O板 A20B-0008-0640
6MI/O板 A20B-0007-0040
6MI/O板 A20B-0008-0540
3M主板 A20B-0009-0930
15M底板 A16B-1212-0360
11M主板 A16B-1010-0321
10M主板 A16B-1010-0041（A02B-0076-K001/A16B-1211-0850）
0M记忆板 A16B-1212-0210
0M记忆板 A16B-2201-0101
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