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五、无感测器控制
设计人员需要转子的位置资讯,才能高效地控制永磁同步马达,然而在一些应用中于传动轴上安装转子位置感测器,会降低整个系统的耐用性和可靠性。因此,设计人员的目标不是使用这个机械感测器直接测量位置,而是利用一些间接的技术估算转子位置。
低速时,须高频率注入或开环启动(效率不高)等特殊技术来启动马达并使之达到某一个转速,A20B-2902-0371在这个转速下对于反电动势观测器来说,反电动势已足够。通常,5%的基本速度足以使无感测器模式正常运行。
中/高速时,使用d/q参照系中的反电动势观测器。内部脉宽调变(PWM)频率和控制环路频率必需够高,才能获得合理数量的相电流和直流母线电压的样 本。反电动势观测器的计算要求乘累加、除法、正弦/余弦(sin/cos)、开方等数学计算,适合使用基于安谋(ARM)内核的KinetisMCU 或PowerArchitecture系列的数位讯号控制器(DSC)。
六、弱磁控制
超过马达额定转速的作业要求,PWM逆变器提供的输出电压高于直流母线电压所限制的 输出能力。要克服速度限制,可实施弱磁演算法。负的d轴给定电流将提高速度范围,但由于定子电流的限制,可得到的zui大扭矩会相对地降低。在同样的直流母线 电压限制下,控制d轴电流可以起到弱化转子磁场的效果,这降低了反电动势电压,允许更高的定子电流流入马达。
七、PMSM/MCU相辅相成提升工业机器人自由度
机器人已开始在工厂自动化处理中发挥着重要作用,其代替工人进行焊接、涂装、装配等可藉由机器人达到更经济、快速和准确完成标准的常规作业。以下将从马达控制角度介绍系统描述和需求。
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