伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需要更改。
速度环主要进行PI（比例和积分），A20B-2901-0942比例就是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。位置环主要进行P（比例）调节。对此我们只要设定位置环的比例增益就好了。
位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值，要根据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定，调节的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不出现震动超调的稳态值为*值进行设定。
A20B-2901-0660
A20B-2901-0700
A20B-2901-0810
A20B-2901-0941
A20B-2901-0942
A20B-2901-0986
A20B-2902-0070
A20B-2902-0082
当进行螺纹切削或用每转进给指令切削时，会出现停止进给，主轴仍继续运转的故障。要执行每转进给的指令，主轴必须有每转一个脉冲的反馈信号，一般情况下为主轴编码器有问题。可以用下列方法来确定：
1)CRT画面有报警显示；
2)通过CRT调用机床数据或I/O状态，观察编码器的信号状态；
3)用每分钟进给指令代替每转进给来执行程序，观察故障是否消失。
(5)转速偏离指令值
当主轴转速超过技术要求所规定的范围时，要考虑：
1)电动机过载。
2)CNC系统输出的主轴转速模拟量（通常为0—+-10V）没有达到与转速指令对应的值。
3)测速装置有故障或速度反馈信号断线。
4)主轴驱动装置故障。
(6)主轴异常噪声及振动
首先要区别异常噪声及振动发生在主轴机械部分还是在电气驱动部分。
1)在减速过程中发生一般是又驱动装置造成的，如交流驱动中的再生回路故障。
2)在恒转速时产生，可通过观察主轴电动机自由停车过程中是否有噪音和振动的来区别，如存在，则主轴机械部分有问题；
3)检查振动周期是否与转速有关。如无关，一般是主轴驱动装置未调整好；如有关，应检查主轴机械部分是否良好，测速装置是否不良。
(7)主轴电动机不转
CNC系统至主轴驱动装置除了转速模拟量控制信号外，还有使能控制信号，一般为DC+24V继电器线圈电压。
1)检查CNC系统是否有速度控制信号输出。
2)检查能使信号是否接通。通过CRT观察I/O状态，分析机床PLC图形（或流程图），以确定主轴的启动条件，如润滑、冷却等是否满足。
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A20B-9001-0610
A20B-9001-0611
A20B-9002-0300
A230-0587-X012
A290-0351-X004
