来自系统内部的干扰
主要由系统内部元器件及电路间的相互电磁辐射产生，如逻辑电路相互辐射、模拟地与逻辑地的相互影响及元器件间的相互不匹配使用等。这都属于控制器制造厂家对系统内部进行电磁兼容设计的内容，一般在成熟的系统中很少发生。对于干扰的处理措施
1．加装滤波器和电抗器
滤波是一种抑制传导干扰的方法。在电源输入端接上滤波器，可以抑制来自电网的噪声对电路本身的侵害，也可以抑制由电路产生并向电网反馈的干扰。电源滤波器作为抑制电源线传导干扰的重要单元，在设备或系统的电磁兼容设计中具有极其重要的作用。它不仅可抑制传输线上的传导干扰，同时对传输线上的辐射发射也具有显著的抑制效果。 所有电源滤波器都必须接地，因为滤波器的共模旁路电容必须在接地时才起作用。一般的接地方法是除了将滤波器与金属外壳相接之外，还要用较粗的导线将滤波器外壳与设备的接地点相连。接地阻抗越低滤波效果越好。滤波器尽量安装在靠近电源入口处。滤波器的输入及输出端要尽量远离，避免干扰信号从输入端直接耦合到输出端。
2．安装隔离变压器
隔离变压器初级电压是电网电压，这个电压是针对于大地的电压，而隔离变压器次级电压和大地不相连的。如果线圈比例为1：1的话，两边电流相同，进行电气隔离；可以消除部分谐波，有效的降低零地电压。
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因此，成本不应该成为更换方案的决定性因素!一个良好的更换方案不仅能zui大限度地降低风险，并能减少系统成本，而不是降低成本却要接受更高的潜在风险。
2、轴稳定性
惯量匹配非常重要，但是经常被忽略。更换用的伺服应该具有与原伺服相同的转子惯量，或者尽量相似。其目标是保持系统在安装新伺服后的稳定性。当然，这里的假设前提是原有系统已经达到了所需的稳定性。
如果要更换一个较低分辨率的系统(比如测速机、换向编码器、或老式旋转变压器型系统)，通常可采用分辨率不低于每转220线(CPR)的高分辨率正弦编码器反馈设备。A20B-2901-0700在匹配转子惯量的情况下可以增加灵活性。一般来说，在使用一个高分辨率设备改良反馈装置分辨率的情况下，更换伺服的惯量至少要达到原有电机的三分之一，当然是能达到一半。在很多应用领域都已经成功运用了这种方法。
3、速度和转矩
速度和转矩匹配同样重要。更换电机的性能应达到或超过原有电机的性能。分析两者产品目录参数值(即连续转矩、额定速度)，以确保没有缺陷，是非常重要的。
还必须在每个电机的速度范围内比较转矩值。比较图形是一种非常有帮助的做法，可以通过比较电机速度/转矩曲线，并在电子数据表中手动地标绘出想要的数值。比如，标绘出1000 PRM时的连续转矩，
电机A = X Nm和电机B = Y Nm，并在整个速度范围内都进行同样的操作。
4、电机尺寸
虽然尺寸对于电机性能而言不是特别重要，但是在更换过程中，如果新伺服电机的安装尺寸与原有电机相同，有助于实现流水化作业。应分析两种电机的外形图，以确保*性。即使替换掉使用工业标准底座(比如NEMA或ICE)的电机，也是一种好方法。相关标准一般规定了相同的导向器和螺栓环尺寸，不过轴尺寸往往不是固定的。例如，虽然您要更换一个NEMA 34电机，但是各制造商的产品定义可能差别很大!
5、其它因素
电机是机器中*被更换的部件吗?一般情况下，更换伺服意味着更换驱动器、电缆，在少数情况下甚至还需要更换控制器。在这种情况下，如果遵循制造商给出的建议，那么电机绕组差异就可以是次要的考虑因素。
不过，如果更换的电机将与原有驱动器配合使用，则应进行仔细的检查。比如，对绕组数据(包括电机常数：Kt和Ke)、反馈设备类型和分辨率、以及电缆引脚布局等必须进行仔细检查和匹配。另外，不同的伺服电机制造商通常对这些关键参数采用不同的单位和转换方法。这样可能会导致在比较过程中难以明确区分电机的定义和单位。本文在这方面提供了一些实用的补充信息，介绍了一些在伺服更换过程中应该考虑的常见规格差异。
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