伺服，就是在变频的技术上发展出来的更进一步产品，其通过电机屁股上安装编码器反馈信息，驱动器内部的CPU再结合这个反馈信息生成控制三相电流输出的脉冲，从而实现伺服电机的精确控制。伺服驱动器的“使能”，其实就是启动一个设计好的三相电机动力电源的脉冲，使电机悬停在停止和转动之间，那么这个既解决了电机启动瞬间缺点所带来的问题，也使得能伺服驱动器在接收到外界“电机转动”指令使电机迅速转动。那么，伺服内部的众多参数，不过就是分门类别地根据伺服应用在各种各样各式的运用场合下，配合上位机、配合机械机床、配合特定的瞬态、力度的修补调整。
我想，太专业的术语，外行人看不懂，行内人好像术语都明白都懂，却想象不出其究竟是如何体现表现的。
那么，伺服系统，我们可以借助公司财务来理解，老板通常只会去跟财务人员说“我要分什么报表”、“我要什么收支情况”、“我要出差安排”等等等等，财务部就根据公司内部的一切信息方法进行计算，得出老板所需要。伺服系统就是这么样的一个系统。
很多情况下，我们需要采用伺服产品更换方案，例如用一种新伺服电机来取代已有电机。其原因可能包括：产品报废，节约成本，交货时间问题，或者技术升级。在涉及每种应用的具体背景时，可能需要考虑大量的重要因素。在本文中，我将尝试简要鉴别那些zui常见的因素，以及正确的关注顺序。
1、健康的动机
不管是出于何种原因需要更换伺服产品，都必须了解并时刻牢记首要任务：降低风险。良好的更换方案能够zui大限度减少升级过程中可能遇到的潜在问题。如果不精心管理更换过程中存在的潜在风险，就会增加系统故障的概率。
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四象限变频器的工作原理
当电机工作在电动状态的时候，整流控制单元的DSP产生6路高频的PWM脉冲控制整流侧的6个IGBT的开通和关断。IGBT的开通和关断与输入电抗器共同作用产生了与输入电压相位*的正弦电流波形，这样就消除了二极管整流桥产生的6K±1谐波。功率因数高达99%。消除了对电网的谐波污染。此时能量从电网经由整流回路和逆变回路流向电机，变频器工作在*、第三象限。当电动机工作在发电状态的时候，电机产生的能量通过逆变侧的二极管回馈到直流母线，当直流母线电压超过一定的值，整流侧能量回馈控制部分启动，将直流逆变成交流，通过控制逆变电压相位和幅值将能量回馈到电网，达到节能的效果。此时能量由电机通过逆变侧、整流侧流向电网。变频器工作在二、四象限。输入电抗器的主要功能是电流滤波。
主回路的构成：预充电电路，输入电抗、智能功率模块，电解电容和输出电抗。各部分的功能列举如下：
预充电电路：由交流接触器、功率电阻组成及相应的控制回路。主要功能是系统上电时，完成对直流母线电容的预充电。避免上电时强大的冲击电流烧坏功率模块。
输入电抗器：电动状态下起储能作用，A20B-2901-0500形成正弦电流波形。回馈状态下，起滤波作用，滤掉电流波形的高频成分。
智能功率模块（SkiiP）：整流侧和逆变侧IGBT、隔离驱动、电流检测以及各种保护监测功能。
电解电容：储能，滤波。
输出电抗：降低输出dv/dt，对电机起到一定的保护作用。
控制部分组成：系统辅助电源模块，预充电控制，功率接口板，DSP控制板及人机接口板。
系统辅助电源产生系统控制所需的5V, 15V 和24V 电源。
预充电控制用于控制预充电交流接触器的动作。
功率接口板反馈系统控制所需的电流信号，电压信号及温度信号，并且传递PWM控制波形到驱动板。接口板要对信号进行滤波处理。
DSP控制板完成整流，逆变PWM控制算法，系统的大脑。
人机接口板显示变频器运行的各种状况以及用户参数输入。
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