1、健康的动机
不管是出于何种原因需要更换伺服产品，都必须了解并时刻牢记首要任务：降低风险。良好的更换方案能够zui大限度减少升级过程中可能遇到的潜在问题。如果不精心管理更换过程中存在的潜在风险，就会增加系统故障的概率。
因此，成本不应该成为更换方案的决定性因素!一个良好的更换方案不仅能zui大限度地降低风险，并能减少系统成本，而不是降低成本却要接受更高的潜在风险。
2、轴稳定性
惯量匹配非常重要，但是经常被忽略。更换用的伺服应该具有与原伺服相同的转子惯量，或者尽量相似。其目标是保持系统在安装新伺服后的稳定性。当然，这里的假设前提是原有系统已经达到了所需的稳定性。
如果要更换一个较低分辨率的系统(比如测速机、换向编码器、或老式旋转变压器型系统)，通常可采用分辨率不低于每转220线(CPR)的高分辨率正弦编码器反馈设备。在匹配转子惯量的情况下可以增加灵活性。一般来说，在使用一个高分辨率设备改良反馈装置分辨率的情况下，更换伺服的惯量至少要达到原有电机的三分之一，当然是能达到一半。在很多应用领域都已经成功运用了这种方法。
3、速度和转矩
速度和转矩匹配同样重要。更换电机的性能应达到或超过原有电机的性能。分析两者产品目录参数值(即连续转矩、额定速度)，以确保没有缺陷，是非常重要的。
还必须在每个电机的速度范围内比较转矩值。比较图形是一种非常有帮助的做法，可以通过比较电机速度/转矩曲线，并在电子数据表中手动地标绘出想要的数值。比如，标绘出1000 PRM时的连续转矩，
电机A = X Nm和电机B = Y Nm，并在整个速度范围内都进行同样的操作。
4、电机尺寸
虽然尺寸对于电机性能而言不是特别重要，但是在更换过程中，如果新伺服电机的安装尺寸与原有电机相同，有助于实现流水化作业。应分析两种电机的外形图，以确保*性。即使替换掉使用工业标准底座(比如NEMA或ICE)的电机，也是一种好方法。相关标准一般规定了相同的导向器和螺栓环尺寸，不过轴尺寸往往不是固定的。例如，虽然您要更换一个NEMA 34电机，但是各制造商的产品定义可能差别很大!
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3．外接屏蔽线
屏蔽是解决幅射干扰问题的重要且有效的手段,目的是切断电磁波的传播途径。大部分幅射干扰问题都可以通过电磁屏蔽来解决，用电磁屏蔽的方法解决电磁干扰问题不会影响电路的正常工作,控制系统的抗*力关系到整个系统的可靠运行，而系统的可靠性则直接影响到企业的生产效率以及设备的安全和经济运行。随着工业设备自动化程度越来越高，控制技术问题也越来越不容忽视，有效地防止干扰可以提高系统的可靠性，让设备更加稳定的运行。
运动伺服驱动一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、A20B-2002-0680速度环、位置环。
1、首先说电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。
2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。
3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。
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