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黑马HIMA F3328
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现在国内外一些的品牌厂家几乎论断的整个工业自动化控制领域，如：国外的有艾默生、西门子;国内的有：浙大中控、和利时等，那么在这些控制系统中常规的PID控制是怎么实现的，他们又是怎么进行编程组态得到的PLD运算的，本文就常规的PID及起模块进行总结以及应用做个简单的介绍：

一、DCS及PLC控制系统中PID的运算

1指令解说

l上式T为梯形图时间继电器周期输出，在此引为采样及调节周期。

lS1为设定的目标值，又称给定值

lS2为实际测定值。

lS3为PID控制参数的起始参数单元，控制参数占用S3后续的25个D数据寄存器。具体说明如下：

S3+0:TS采样时间设定为K1(1T)

S3+1:ACT.运算方向一般设为H0001;

设为H0000时为反PID运算。

S3+2:L滤波系数0-99%0%无滤波。参考设定为K50

0000-99.00

S3+3:KP比例増益0-32767%参考设定为K2000。

0000-327.67

S3+4:TI积分时间0-32767(•1T)参考设定为K500。

S3+5:KD微分増益0-32767%一般设定为K0。

0000-327.67

S3+6:TD微分参数0-32767(•1T)设定为K0，无微分

S3+7:偏差，浮点数表示，占两个字节：S7+7，S7+8。

E(K)=SV-PV(ACT.0=1)

E(K)=PV-SV(ACT.0=0)

S3+8:

S3+9:偏差的一阶导数，浮点数表示。S3+9，S3+10

E(K)'=E(K)-E(K-1)

S3+10:

S3+11:偏差的二阶导数，浮点数表示。S3+11，S3+12

E(K)''=E(K)'-E(K-1)'

S3+12:

S3+13:本次滤波后的实测值，浮点数表示。S3+13，S3+14。

PVF(K)=PV(K)+L•[PVF(K-1)-PV(K)]

S3+14:

S3+15:PID的微分调整项，浮点数表示。S3+15，S3+16。

PID_D(K)=[TD•E(K)''+KD•TD•PID_D(K-1)]/(TS+KD•TD)

S3+16:

S3+17:PID的本次调整输出，浮点数表示。S3+17，S3+18

DMV(K)=DMV(K-1)小数部分+KP[E(K)'+TS•E(K)/TI+PID_D(K)]

S3+18:

S3+19:PID控制的输出值，取值范围：0-32767。