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AB罗克韦尔1762-IF4
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四、指令

1、WZBoxDef-定义一个箱形全局区域

WZBoxDef（WorldZoneBoxDefinition）用于定义拥有直线箱形状，且各侧均与世

界坐标系各轴平行的全局区域。

如：

VARshapedatavolume;

CONSTposcorner1:=[200,100,100];

CONSTposcorner2:=[600,400,400];

...

WZBoxDefInside,volume,corner1,corner2;

定义坐标与世界坐标系各轴平行，且由对角corner1和corner2所定义的直线箱。

用机器人定义，需要使用WobJ0.

变元WZBoxDef[Inside]|[Outside]ShapeLowPointHighPoint

2、WZCylDef(全局区域圆柱体定义)为，用于定义外形为圆柱形，且圆柱轴与世界坐标

系z轴平行的全局区域。

VARshapedatavolume;

CONSTposC2:=[300,200,200];

CONSTnumR2:=100;

CONSTnumH2:=200;

...

WZCylDefInside,volume,C2,R2,H2;

定义底圆中心C2、半径R2且高度H2的圆柱体。

变元WZCylDef[Inside]|[Outside]ShapeCentrePointRadiusHeight

3、WZSphDef-定义球形全局区域

VARshapedatavolume;

CONSTposC1:=[300,300,200];

CONSTnumR1:=200;

...

WZSphDefInside,volume,C1,R1;

根据其中心C1及其半径R1，定义命名为volume的球体。

变元WZSphDef[Inside]|[Outside]ShapeCentrePointRadius

4、WZHomeJointDef-定义内部接头的全局区域

WZHomeJointDef（WorldZoneHomeJointDefinition）用于定义接头坐标系中的

全局区域，以便将机械臂和外轴作为HOME或SERVICE位置。