SPAN-惯性组合导航产品（iIMAR-FSAS SPAN系统）
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北京华信昊通科技有限公司
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IMU720-G 高精度微惯性组合导航系统
IMU720-G是一款内置单GNSS的小型、高性能微惯性导航系统（MINS），可提供俯仰、横滚、航向、速度、位置等导航信息。这款轻型的传感器包括一个基于MEMS的惯性测量单元，惯性测量单元中集成了三个陀螺仪、三个加速度计、三个磁力计、气压计和温度计。运行了一个增强的扩展卡尔曼滤波器，将惯性数据和GNSS、里程计、以及DGPS信息等进行融合，在挑战的环境中，可以提供非常优越的姿态和导航数据。
产品特点：
应用领域：
机械尺寸：
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参数 | 指标 | 备注 |
测量范围（g） | 10、20或40可选 | |
标度因数稳定性（%） | 0.1 | |
线性度（% of FS） | 0.1 | |
一年零偏稳定性（mg） | 5或10 | |
速度随机游走（ug/hz） | 45（X,Y）65（Z）或90（X,Y）130（Z） | 艾伦方差 @25℃ |
运行中零偏稳定性(ug) | 20或40 | 艾伦方差 @25℃ |
VRE震动整流误差（mg/g2） | 2或4 | |
带宽（Hz） | 5.5KHz | 内部低通滤波器衰减<3dB |
采样频率（kHz） | 3 | |
正交性（°） | <0.05 |
陀螺仪参数指标：
参数 | 指标 | 备注 |
测量范围（°/s） | 100、200、450、1000可选 | |
标度因数稳定性（%） | 0.05 |
性能指标：
测量精度 | 范围 | 360° |
横滚、俯仰 | 0.2° | |
航向 | 0.5° | |
升沉 | 实时升沉：10cm 升沉周期：0～15s | |
定位 | 2m SBAS | |
接口信息 | 辅助传感器 | GNSS，RTCM，里程计 |
输出频率 | 1～200Hz | |
协议 | Binary Protocol, NMEA, ASCII | |
RS-232/RS-422 | 1 output /1 input | |
CAN接口 | 1 CAN 2.0 A/B-1 Mbit/s | |
脉冲 | 输入：事件、PPS、DMI 输出：PPS、DMI | |
1 output /2 inputs | ||
机械接口 | 尺寸 mm | 46×45×25 |
重量 g | <50g | |
IP防护等级 | IP68 | |
电器及环境参数 | 工作温度 | -40℃～+85℃ |
工作电压 | 5～36V | |
功耗 | <700mW | |
冲击极限 | 2000g | |
工作震动 | 3g RMS (20Hz-2kHz) | |
MTBF | 50,000小时 |
线性度（% of FS） | 0.05 | |
一年零偏稳定性（°/s） | 0.2或0.4 | |
角速度随机游走（°/hr） | 0.16或0.18 | 总综合零偏 |
运行中零偏稳定性(°/hr) | 8或10 | 艾伦方差 @25℃ |
带宽（Hz） | 133 | 艾伦方差 @25℃ |
采样频率（kHz） | 10 | 内部陀螺带宽 |
正交性（°） | <0.05 | *的抗混叠滤波器 |
磁力计参数指标：
参数 | 指标 | 备注 |
测量范围（Gauss） | 8 | |
标度因数稳定性（%） | 0.5 | |
线性度（% of FS） | 0.1 | |
噪声（Gauss） | 200 | 1+25Hz带宽 |
零偏稳定性(mGauss) | 0.5 | |
带宽（Hz） | 110 | |
分辨率（mGauss） | 2 | |
采样频率（Hz） | 220 | |
正交性（°） | 0.1 | 经过磁校准后 |
产品选型表：
名称 | 型号 | 量程 | 定制 |
惯性测量单元 | IMU720 | -a2g3m（标配） -a（1/2/3） -g（1/2/3/4） -m | a1=10g,a2=20g,a3=40g g1=100,g2=200,g3=450,g4=1000 m=8Gauss |
垂直陀螺系统 | IMU720-V | ||
航姿参考系统 | IMU720-A | ||
惯性组合导航 | IMU720-G |
注意事项：
1. 导航系统为精密电子产品，使用时注意防尘、防潮、防霉，轻拿轻放，避免强烈冲击和振动；
2. 使用之前请检查连接头，避免松动；数据电源线缆应定期检查，防止扭结。在完成设备的所有线缆连线后方可加电开机，并严格禁止对接口设备的带电插拔；
3. 导航模块输入电压正常范围（5～36V DC)，避免过压操作；
4. 注意接收机工作的环境应远离大功率电磁发射设备，和会对GNSS工作造成干扰的1.5G 频段的微波发射设备;
运输与储存：
5. 产品在运输过程中应避免雨雪直接淋袭、太阳久晒、接触腐蚀性气体及机械损伤，产品在搬运过程中应注意轻拿轻放；
6. 运输和贮存过程中避免受潮、撞击和磕碰，防止运输时的人为和机械损伤。在运输和贮存时，外包装盒应保持干燥、清洁、无污染；
*存放产品的仓库环境温度为20±10℃，相对湿度不大于80%，库房内应无酸碱及腐蚀性气体，且无强烈的机械振动、冲击、强磁场作用。
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