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北京星网宇达科技开发有限公司
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一、产品XWM3-50(12V)特点
1.三轴磁阻传感器测量平面地磁场，双轴倾角补偿。
2.高速高精度A/D转换，磁场测量精度100μGuass。
3.内置微处理器计算传感器与磁北夹角，输出RS232格式数据帧。
4.工作温度范围-40℃到+85℃。保存温度-55℃到+100℃。
一、产品XWM3-50(12V)特点
1.三轴磁阻传感器测量平面地磁场，双轴倾角补偿。
2.高速高精度A/D转换，磁场测量精度100μGuass。
3.内置微处理器计算传感器与磁北夹角，输出RS232格式数据帧。
4.工作温度范围-40℃到+85℃。保存温度-55℃到+100℃。
二、主要技术指标
俯仰和横滚输出：
响应速度 | 3次/秒 |
输出范围 | ±60° |
精度（俯仰范围±30°） | ±2° |
精度（俯仰范围±30°到±45°） | ±3° |
分辨率 | ±0.1° |
重复性 | ±0.2° |
航向输出：
响应速度 | 3次/秒 |
测量精度 | ±5° |
分辨率 | ±0.2° |
重复性 | ±0.4° |
其它指标：
磁场测量范围 | 0.1 Gauss 到 3 Gauss |
zui大干扰磁场 | 20 Gauss |
电源电压 | +12V DC |
电源电流 | 60mA |
工作温度 | -40℃ 到 +85℃ |
存储温度 | -55℃ 到 +100℃ |
电路板尺寸 | 长63.5mm，宽51mm，器件总高16mm |
电源电压 | +9V到 +15V DC |
工作温度 | -50℃ 到 +85℃ |
四、 XWM3-50输出信号格式
XWM3-50输出RS-232格式数据，格式“9600，n，8，1"。每帧输出20字节16进制数。数据结构如下：
字节位置 | 数据类型 | 数据内容 |
字节1 | 单字节16进制数 | “0xaa"数据帧头 |
字节2 | 单字节16进制数 | 罗盘执行命令的响应结果。如与命令字相同，表示已经执这条行命令。响应“0xee"表示没有执行命令。 |
字节3，4 | 保留 |
|
字节5，6 | 保留 |
|
字节7，8 | 双字节有符号整数 | 罗盘俯仰方向与水平面夹角，转换成角度的算法如下：整数/1000/3.14159＊180 |
字节9，10 | 双字节有符号整数 | 罗盘横滚方向与水平面夹角，转换成角度的算法如下：整数/1000/3.14159＊180 |
字节11，12 | 双字节有符号整数 | X轴方向磁场强度 |
字节13，14 | 双字节有符号整数 | Y轴方向磁场强度 |
字节15，16 | 双字节有符号整数 | Z轴方向磁场强度 |
字节17，18 | 双字节无符号整数 | 罗盘与磁北偏角，转换算法：整数/100 |
字节19 | 保留 |
|
字节20 | 单字节数 | 前面全部数据的累加效验和 |
五、命令
序号 | 命令字 | 含义 | 说明 |
1 | 0x01 | 响应速度设置，3次/秒（罗盘开机默认速度） | 掉电不保留速度设置。 |
2 | 0x02 | 响应速度设置，8次/秒 | |
3 | 0x03 | 响应速度设置，12次/秒 | |
4 | 0x04 | 响应速度设置，18次/秒 | |
5 | 0x05 | 响应速度设置，24次/秒 | |
6 | 0xf5 | 开始水平面转动标定 | 此标定为工厂使用标定，在罗盘*使用精度降低后可以使用。此命令在参照工厂校准说明书。 |
7 | 0xf6 | 开始侧向水平面转动标定 | |
8 | 0xf7 | 转动磁场数据保存 | |
10 | 0xe0 | X角度zui大点 | |
11 | 0xe1 | X角度zui小点 | |
12 | 0xe2 | Y角度zui大点 | |
13 | 0xe3 | Y角度zui小点 | |
14 | 0xe4 | 纪录角度范围 | |
15 | 0xfa | 角度零点校准1 | |
16 | 0xfb | 角度零点校准2 | |
17 | 0xfc | 纪录角度零点 | |
18 | 0xd0 | 开始罗盘转动标定 | 用户罗盘标定命令。 |
19 | 0xd1 | 结束罗盘转动标定 |
|
20 | 0xa5 | 允许设置罗盘零点指向 | 设置罗盘零点指向，可以消除磁偏角误差 |
10 | 0xe0 | X角度zui大点 |
|
11 | 0xe1 | X角度zui小点 |
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序号 | 命令字 | 含义 | 说明 |
12 | 0xe2 | Y角度zui大点 |
|
13 | 0xe3 | Y角度zui小点 | |
14 | 0xe4 | 纪录角度范围 |
|
15 | 0xfa | 角度零点校准1 | |
16 | 0xfb | 角度零点校准2 | |
17 | 0xfc | 纪录角度零点 | |
18 | 0xd0 | 开始罗盘转动标定 | 用户罗盘标定命令。 |
19 | 0xd1 | 结束罗盘转动标定 | |
20 | 0xa5 | 允许设置罗盘零点指向 | 设置罗盘零点指向，可以消除磁偏角误差。 |
21 | 0xe5 | 磁北修正 | |
22 | 0xe8 | 清除磁北修正 |
XWM3-50罗盘为用户提供了14条指令。XWM3-50接到指令后，在数据帧的第二字节显示指令执行情况，如果与命令相同表示已经执行完指令，如果是“0xee"，表示指令无法执行。
调整罗盘响应速度，在连续输出和单次输出方式下有效。
命令字与输出速度对应表格如下：
命令字 | 0x01 | 0x02 | 0x03 | 0x04 | 0x05 |
输出速度 | 3次/秒 | 8次/秒 | 12次/秒 | 18次/秒 | 24次/秒 |
发送命令字0xd0缓慢转动罗盘，转动范围超过360度，为保证校准精度建议罗盘俯仰范围小于20度。发送命令字0xd1纪录保存罗盘校准结果。
发送命令字0xa5进入指向设置状态，发送0xe8命令清除原有指向设置。发送命令字0xa5进入指向设置状态，发送0xe5命令设置当前指向为零度。
将罗盘平放在平面上，发送0xfa命令，将罗盘反向180度平放在平面上发送0xfb命令，发送0xfc命令，记录角度零点。
七、引线定义
电路板正视图：
接线端子号 | 名称 | 说明 |
1 | +12V | 输入电源正级 |
2 | GND | 输入电源地 |
3 | TXO | 串口信号输出 |
4 | RXI | 串口信号输入 |
5 | F | 工厂设置线（悬空，禁止连接任何电平） |
6 | GND | 输入电源地 |
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