GPS/INS组合导航的基本思想是，首先利用其它外设（如磁罗盘等），在车辆运行前，利用修正程序计算陀螺的漂移，对IMU进行水平（航向）校准。接下来是利用GPS测量的载波多普勒频移和IMU参数，计算速度及航向；利用GPS和IMU的测量结果，采用zui小二乘法，计算位置、俯仰、横滚等参数；利用GPS的测量结果，对IMU本地平台参数进行修正。zui后，在GPS信号中断或GDOP很大时，采用Kalman滤波，利用预测模型计算车辆的位置和速度等参数。
GPS/INS组合导航软件包是一套可靠的导航C语言软件，它允许实时处理以GPS为主、廉价惯导仪为辅的GPS载波相位观测量，提供该运动载体完整的含姿态导航信息。该软件利用卡尔曼滤波（支持松耦合、紧耦合方式），综合来自GPS伪距和载波相位以及惯导仪的观测量。在GPS信号出现中断时，该软件可以有效地连续提供含姿态导航信息达数十分钟之久，并在定位精度上相对提高40%，可靠性上相对提高50%。
GPS/INS组合导航软件包是一套采用多天线GPS、低成本IMU进行组合、适合于城市区域导航的软件包。使用该软件的导航系统，能够实时测量载体的经度（Longitude）、纬度（Latitude）、速度（Velocity）、航向（Heading）、俯仰（Pitch）、横滚（Roll）等参数，具有导航可靠性高、设备费用低、实时性强等特点，其导航精度能满足城市车辆导航的要求。在高建筑物密集的市区内，水平精度达到6米左右。
采用的多天线GPS系统，是一组低成本GPS接收机的组合，每个接收机具有独立的天线和振荡器。采用多天线GPS接收机组合，能够提高导航的可靠性，但不能提高导航的精度。由于在高建筑物密集的市区内，GPS卫星信号经常会被遮挡，使可视卫星结构不合理，GDOP很大，导致在市内某些区域导航误差很大，甚至不能导航。利用多天线低成本GPS/IMU进行组合，并采用可靠性和约束算法，经过Kalman滤波后，既能提高导航精度、消除大误差，又能改善可靠性、使GPS/INS组合系统在市区内处处可用。
所采用的算法，利用了IMU具有短时精度高、数据输出频率快（50Hz）和GPS无漂移的特点，使两种传感器的导航数据融合，输出一个稳定的导航结果。该算法是针对实时处理要求设计的，能工作在实时条件下。
支持多种接收机数据的输入，软件也在不断升级。该软件可运行在PC机上，其C语言代码可移植到任何平台上。
操作系统：
可在DOS5.0或更高版本、Windows95(98、NT、2000)等操作系统下运行。
