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六轴力传感器的研究现状
六轴力传感器的研究已有四十多年的历史，科研工作者在这方面已做了大量的研究工作。
在国内，对六维力传感器的研究始于上世纪 80 年代，许多院校都对六维力传感器的设计制作进行过深入的探讨。其设计是以力学分析为基础，探索性地设计出无祸合作用的弹性体，早代表是积木式结构由 SIR 公司设计，由一块块积木式弹性体组合成，其加工精度和装配精度对其测量结果的影响很大，滞后和累积误差也较大，这使得它的实用性儿乎为零。
六轴力传感器的研究现状
同样运用积木式结构的原理，哈尔滨工业大学和东南大学运用贴片的方法联合研发了 8 竖梁整体结构六维力传感器。该弹性体采用 8 竖梁的整体结构，结合特定的贴片方式就能直接获得六维力信号，提高了弹性体的刚度并减小了滞后，使其实用性能获得很大提高。华中理工大学运用贴片的方法设计了三梁非径向对称型结构六维力传感器，它由硬质铝棒一次加工成型。应变桥的输出信号几乎与每一个力分量和力矩分量相关，即力信号与应变桥的输出信号之间存在着祸合作川，属 F 祸合型结构。不能百接测力，而需要涌讨解拙才能得 fll 所需力信号。
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