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东洋机电（中国）有限公司
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9.换向时序
霍尔元件的输出、反电动势和相电流的关系。根据霍尔元件输出的波形应该绕组
通电的时序。的通电序号对应的就是的序号，每隔60?夹角其中一个霍尔元件就会
改变一次其输出特性，那么一圈（通电周期）下来就会有6次变化，同时相电流也会
每60改变一次。但是，每完成一个通电周期并不会使转子转动一周,转子转动一周需
要的通电周期数目和转子上的磁极的对数相关，转子有多少对磁极那么就需要多少个通
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是关于使用MCU控制无刷电机的原理图，其中微控制器PIC18FXX31控制Q0-Q5组成的
驱动电路按照一定的时序为BLDC通电，根据电机电压和电流的不同可以选择不同的驱动
电路，如MOSFET、IGBT或者直接使用双极性三极管。
是基于霍尔输入时在A、B、C绕组上的通电时序。是转子顺时针转动的时序，是转
子逆时针转动的时序。上面两个表格显示的是当霍尔元件呈60?排列时的驱动波形，前面
也提到霍尔元件还可以呈120?的夹角排列，那么这个时候就需要相应的驱动波形，这些波
形都可以在电机生产商的资料里找到，应用时需要严格遵守通电时序。
10.闭环控制
我们可以通过闭环测量当前电机的转速而达到控制电机的转速的目的，我们通过
计算期望转速和实际转速的误差，然后使用PID算法去调节PWM的占空比以达到控制电
机转速的目的。 对于低成本，低转速的应用场合，可以使用霍尔传感器获得转速反馈。
利用PIC18FXX31微控制器本身的一个定时器去测量两个霍尔元件输出信号，然后根据这
个信号得出实际的转速。 在高转速应用场合，我们可以在电机上装上光电编码器，可以
利用其输出相差90?的信号进行转速和转向的测量。通常，光电编码器还可以输出PPR信号，
使得可以进行较精确的转子定位，编码器的编码刻度可以上百甚*千，编码刻度越多，
精度越高。
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