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北京中星瑞麟科技有限公司
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NovA的SPAN技术集合了两种不同的但是又互为补充的技术：GNSS定位技术和惯性导航技术。GNSS定位的精度加上IMU陀螺和加速计测量的稳定性就可以提供一个3D的位置、速度和姿态解算结果。不像单GNSS导航系统，即使在GNSS信号被遮挡的时候，其解算的结果也是稳定连续的。
SPAN系统采用NovA的SPAN技术,这是一种为了提高导航的性能而在NovA高精度的GNSS基础上集成IMU的一种技术。
SPAN技术的基础是它的紧耦合设计，该项设计在GNSS接收受限的情况下可以提供非凡的性能与出众的连续性能。紧耦合意味着在GNSS定位无效时仍然可以利用卫星数据。
此外，SPAN技术提供给GNSS更快的信号重捕能力，其结果是有更多可用的GNSS观测量来辅助惯性解算。该GNSS捕获的优势是在卫星数目减少时通过保持高精度的惯性导航以改善RTK的性能。OEMV接收机本身处理所有的GNSS和惯导数据。IMU单独装在一个封装中和GNSS板卡隔开，可以保证模块化的设计。当前ProPak-V3（RS-422）用户可以通过购买升级固件的方式让他们的接收机具有处理INS数据的性能。
通过标准的串口，再使用简单的命令和数据记录接口，就可以完成所有的设置和数据的采集工作。一旦完成硬件的安装，数分钟内就可以完成系统运行的设置。
GNSS 惯性组合导航的优点
NovA的SPAN技术集合了两种不同的但是又互为补充的技术：GNSS定位技术和惯性导航技术。GNSS定位的精度加上IMU陀螺和加速计测量的稳定性就可以提供一个3D的位置、速度和姿态解算结果。不像单GNSS导航系统，即使在GNSS信号被遮挡的时候，其解算的结果也是稳定连续的。
iIMAR-FSAS SPAN系统的*优势
FSAS-EI-SN IMU是由德国的ilMAR公司制造，IMU采用了闭环技术，其陀螺偏差小于0.75度/小时和加速计偏差小于1mg。通过NovA接收机触发IMU，以保证所有的IMU测量和GNSS测量时间同步。在商业应用方面，该IMU可以提供2个月的ARO并须符合德国的出口规定。
§产品特性
MTBF 35,000小时
200Hz的数据更新率
GNSS和INS数据的同步输出
§SPAN 系统性能：
定位精度
单点L1 1.8米RMS
单点L1/L2 1.5米RMS
WAAS L1 1.2米RMS
WAAS L1/L2 0.9米RMS
DGPS 0.45米RMS
RT20 0.2米RMS
RT2 1cm + 1ppm RMS
OmniSTAR
VBS 0.7米
XP 0.15米
HP 0.1米
速度精度 0.02 m/s RMS
测姿精度
俯仰 0.015度 RMS
横滚 0.015度 RMS
方位角 0.041度 RMS
加速度精度 0.03 m/s2 RMS
zui大速度 514 m/s
zui大高度 不限制
数据刷新率
IMU 测量 200 Hz
INS 位置 200 Hz
INS 速度 200 Hz
INS 姿态 200 Hz
§IMU 性能
IMU-FSAS-EI-SN
陀螺输入范围 ±500 deg/sec
陀螺偏速 < 0.75 deg/hr
陀螺偏速比例因子 300 ppm
角随机游走 0.1 deg/√hr
加速度计量程 6 ±5g
加速度计线性度／比例因子 400 ppm
加速度计偏差 1.0 mg
IMU 物理电气特性
体积 128 x 128 x 104 mm
重量 2.1 kg
功耗 16 W（zui大）
输入电压 ＋11 到 34V
输入／输出接头 MIL-C-38999-lll, 22 针
工作温度 -40℃ 到 ＋71℃
存储温度 -40℃ 到 ＋85℃
湿度 95% 无冷凝
MTBF （平衡*时间） 35,000 小时
§GPS信号中断后精度表
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