SPAN-μIMU-IC采用NovAtel 公司OEM7 GNSS 硬件平台，搭配Northrop Grumman Litef 公司的高性能MEMS IMU 组成，二者通过高可靠的接口连接，并采用NovAtel SPAN 组合导航技术，融合的GNSS 和INS 数据提供稳定、连续的3D 导航解算，μIMU 具有体积小，重量轻、功耗低等特点，适合航姿参考、飞行控制和稳定平台等机载应用，根据用户需要，可选择带封装外壳或直接OEM 模块化搭配方案。
应用领域：高精度地图、测图、航空摄影、稳定平台、测试基准等。
产品特点
u 深耦合技术
u 商用高精度MEMS器件，无出口限制
u 200Hz数据更新率
u 支持零速修正（ZUPT）
u 可选双天线
u 可外接轮速
技术指标：
性能指标 | ||
水平定位精度（RMS） | 单点L1/L2 | 1.2m |
NovAtel CORRECT | SBAS：1500px DGPS：1000px | |
PPP | TerraStar-L：1000px TerraStar-C PRO：62.5px TerraStar-X：50px RTK：25px+1ppm | |
数据更新率 | IMU观测值 | 200Hz |
INS定位解算 | 200Hz | |
INS测速输出 | 200Hz | |
INS姿态输出 | 200Hz | |
时间精度 | 20ns RMS | |
速度 | 499 m/s | |
IMU性能指标 | ||
陀螺性能 | 输入范围 | ± 499°/s |
零偏稳定性 | ≤ 6°/hr | |
标度因子误差 | ≤ 1400 ppm | |
角随机游走 | ≤ 0.3°/√hr | |
加速度计性能 | 量程 | ± 15 g |
零偏重复性 | ≤ 3 mg | |
标度因子误差 | ≤ 1500 ppm | |
速度随机游走 | ≤ 0.25 mg/√Hz | |
物理尺寸和电气特性 | ||
尺寸 | 130mm×130mm×115mm | |
重量 | 2.57kg | |
供电 | 功耗 | 11 W（典型值） |
输入电压 | ﹢10~﹢34 V | |
接口 | 电源接口 | SAL M12,5 pin，公头 |
数据接口 | SAL M12,4 pin，母头 | |
轮速传感器接口 | SAL M12,8 pin，公头 | |
环境指标 | ||
温度 | 工作温度 | ﹣40℃~﹢55℃ |
存储温度 | ﹣40℃~﹢80℃ | |
湿度 | MIL-STD-810G（Ch1），Method 507.6 | |
随机振动 | MIL-STD-810G（Ch1），Method 514.7（2.0g） | |
使用环境 | MIL-STD-810G（Ch1），Method 512.6（IEC 60529 IP67） | |
卫星信号中断后的系统性能
中断时间 | 定位模式 | 位置精度（m）RMS | 速度精度（m/s）RMS | 测姿精度（度）RMS | ||||
水平 | 垂直 | 水平 | 垂直 | 横滚 | 俯仰 | 方位 | ||
0S | 单点 | 1.000 | 0.600 | 0.015 | 0.010 | 0.010 | 0.010 | 0.030 |
RTK | 0.020 | 0.030 | 0.015 | 0.010 | 0.010 | 0.010 | 0.030 | |
后处理 | 0.010 | 0.020 | 0.010 | 0.010 | 0.005 | 0.005 | 0.009 | |
10S | 单点 | 1.100 | 0.680 | 0.035 | 0.015 | 0.017 | 0.017 | 0.038 |
RTK | 0.120 | 0.110 | 0.035 | 0.015 | 0.017 | 0.017 | 0.038 | |
后处理 | 0.010 | 0.020 | 0.010 | 0.010 | 0.005 | 0.005 | 0.009 | |
60S | 单点 | 4.500 | 1.350 | 0.165 | 0.022 | 0.025 | 0.025 | 0.050 |
RTK | 3.520 | 0.780 | 0.165 | 0.022 | 0.025 | 0.025 | 0.050 | |
后处理 | 0.150 | 0.050 | 0.020 | 0.010 | 0.006 | 0.006 | 0.010 | |
