案例描述：中国矿业大学建筑与计算机学院需要采购一套工业机器人满足如下要求：
系统组成与功能
KUKA210—R2700机器人搬运3D建模系统是由岚祥机器人技术（北京）有限公司精心打造、重磅推出的高度模块化集成的搬运工作站。
采用全进口机器人制造商德国 KUKA KR210本体及其一整套操作及控制系统的配置。
工件回转平台由采用我公司专门为机器人系统设计研发的可与机器人进行联动的单轴回转变位机，也可以采用固定式平台。
软件系统是从意大利QD公司引进的机器人离线编程系统
机器人各系统与离线编程系统间无缝衔接，如此精心打造只为了一个目的，使机器人编程更简单，产品生产更经济，产品加工适应性更强。
1：气动控制单元 2：电器控制柜 3:机器人控制柜 4：气动夹具 5：机器人底座 6：KR210机器人本体7:15KW电主轴 8：固定式操作平台 机器人效果图
本产品适合于工业生产中各种批量工件的搬运工作，适用于工件的搬运，组装等加工，木材、石材、铝合金及复合材料的产品造型等。与回转变位机协调运动，集成USP端口，使用离线编程系统可执行复杂工件加工。可随意更改配置兼容。非常适合于机器人自动化集成企业对该产品的二次开发，功能扩展。该机器人即使在恶劣的环境下也能正常工作，使用寿命可达15年，平均事故间隔时间长达7万小时。
主要设备配置
1.德国库卡（KUKA）机器人系统
（1）标准6轴机器人KR210R2700
库卡KR 210 R2700机器人是库卡新推出的轻负载机器人，其 210公斤的负载能力尤其适用于完成搬运工作。无论是安装在地面上还是悬挂安装在天花板上，它均能以连续轨径精确性，迅速且有效地完成工作，并同具有2700 毫米的工作范围。此外，其模块化设计也使之成为了一种经济型的解决方案。
负载(指第6轴最前端P点负载） | 210公斤 | |
臂的附加负载 | 50公斤 | |
总负载 | 260公斤 | |
机器人重量 | 1068公斤 | |
运动轴数 | 6 | |
**作用范围 | 2696mm | |
重复精度 | 〈+/-0.06mm | |
法兰盘（第6轴上） | DIN ISO 9409-1-A50 | |
控制系统 | KRC4 | |
安装位置 | 地面 | |
每个轴的运动参数 | 运动范围 | 运动速度 |
轴1 | +/-185° | 123°/s |
轴2 | -5°/-140° | 115°/s |
轴3 | +155°/ -120° | 112°/s |
轴4 | +/-350° | 179°/s |
轴5 | +/-125° | 172°/s |
轴6 | +/-350° | 219/°/s |
（2）开放的KRC4控制系统
更高效、更安全、更灵活，重要的是更智能化。 KR C4 的革新理念为自动化的明天打下了坚实的基础。降低了自动化方面的集成、保养和维护成本。 并且同时持久地提高系统的效率和灵活性。所以库卡开发了一个全新的、结构清晰且注重使用开放高效数据标准的系统架构。 这个系统架构中集成的所有安全控制（Safety Control）、机器人控制（Robot Control）、运动控制（Motion Control）、逻辑控制（Logic Control）及工艺过程控制（Process Control）均拥有相同的数据基础和基础设施并可以对其进行智能化使用和分享。 使系统具有高性能、可升级性和灵活性。
l 计划、操作和维护更简单
l 继续采用历经验证的基于计算机的控制技术
l 通过继续采用已有标准实现快速和简捷的操作
l 扩展的指令集便于更具用户友好性的轨迹编程
l 与现有的 KR C2 程序高度兼容
l 安全控制、机器人控制、逻辑控制、运动控制和工艺流程控制集成于一套控制系统中
l 专用控制模块之间能进行实时通信
l 通过基础服务系统实现了**化的数据一致性
l 无缝集成的针对全新应用领域的安全技术
l 集成软件防火墙，网络更加安全
l 创新的软件功能，能源效率得以优化
l 适合未来发展、无专用硬件的技术平台
l 多核处理器支持，性能更具可升级性
l 利用千兆以太网的快速通信
l 一体化集成存储卡，储存重要系统数据
l 专为 400-480VAC 设计
l 优化能源效率的全新风扇设计
l 冷却装置无需保养且不带滤毡
l 在较小的空间内实现较大化的性能
l 较大化的可用性
（3）KUKA smartPAD控制器
触摸屏、 图形辅助、 灵活互动。 机器人的功能越强大，直观感知式机器人操作界面就越重要。 新型 KUKA smartPAD 在超大高清无反射触摸屏上以较佳的效果显示出如何直观地操控机器人。 智能交互式对话窗口向用户清晰地展示各项流程。在任何时刻都会为用户提供其在那一时刻正好需要的操作元件。 其目的是将用户的注意力吸引到重要的因素上，以便其能够直观、简单、快速并有效地工作。 真正实现全面智能。
l 触控板拥有上下文敏感的浮动窗口，使得操作更直观
l 通过单独的运行键直接控制八根轴/附加轴，无需来回切换
l 使用 6D 鼠标进行高效编程，并且触控板上带有基于人机工程学设计的键盘
l 坚定不移地继续发展了库卡久经考验的操作和编程方案
l 无培训成本
l 可直接在 smartPAD 上储存和读取配置
l 热插拔功能。 如果不需要使用smartPAD，可以直接拔掉
l 工作期间，高清、超大、防反射的显示屏可以保护眼睛
（4）机器人离线编程系统
QD CNC机器人离线编程系统为我公司从意大利引进的机器人离线编程软件。该软件解决了机器人编程时繁重的示教工作。通过QD系统使夹具，钻头等构件被当做标准产品与机器人系统结合。是目前运用成熟，流程简单的机器人三维离线编程系统软件。
产品优势：
QD CNC系统以极大的柔性和适应能力而著称。因而其应用范围非常广，为客户个性化配置的系统提供高性能，过QD CNC系统可以提供可替代加工机床的非常快捷的完整机器人系统。
l 加工空间大：该系统可根据客户需要增加线性导轨以及回转平台以扩大机器人工作范围
l 功能更多：kuka机器人是一种多功能工具，能够进行铣、磨、钻、切、锯等功能此外系统还能随时根据生产变化便捷快速的进行调整
l 选配更多：标配的机器人进行6轴加工。通过回转工作台或者性导轨可以再加工工艺中配置附加轴
l 精度更高：加工精度可确保持久精度和高质量
l 速度更快：与机械加工和手动加工相比，QD CNC极大的提高了加工速度
l 质量更好：机器人、工具和软件的**配合，保证质量稳定
l QDCNC软件构成：
三维建模 Rhinoceros (CAD)
工具选择及加工路径规划 SUM 3D (CAM)
人机界面及流程管理 QD CNC
2.固定式平台
该平台为固定式操作平台，其中所有焊接结构件由钢板和型材组焊而成，长X高X宽，约300X180X300cm,所有焊缝按等强度焊缝要求进行焊接，焊后均进行退火处理，去除焊接内应力和有效防止加工的变形。搬运机器人配套组成 6轴联动自动化搬运建模系统，可大幅度提高建模的标准规范化，提高劳动生产率。
序号 | 项目 | 参数值 | 单位 |
1 | 工作范围 | 满足机器人工作范围 | M |
2 | 负载 | 5000 | kg |
3 | 重复定位精度 | ±0.05 | MM |
4 | 工作半径半径 | 1600 | mm |
后续支持
2.对更换后的设备质保期内，及时提供无偿服务。
3.对于曾维护保养的机器人出现的设备异常与故障，优行解决。
