产品简介
MINI2-INS Receiver是*自主知识产权的紧凑型工业级高精度定位惯导组合接收机，可实现zui高200Hz的惯性原始观测值输出和稳健可靠的位置、速度、姿态结果输出。支持北斗、GPS、GLONASS、Galileo卫星导航系统。支持RTK定位，支持惯性导航及组合定位 , 支持多种数据接口。该板卡结构紧凑，硬件尺寸、接口与进口板卡兼容，支持用户定制开发。可广泛应用于无人机、高精度测绘、机械控制、系统集成、位移形变监测、测绘GIS、精准农业、勘探、交通等。
联xi电hua：185，1842，5168（刘博文）
产品特点
高精度定位惯导组合接收机MINI2-INS Receiver
• 支持 北斗 GPS GLONASS Galileo
• 厘米级高精度 RTK 定位
• 板载高精度 MEMS 惯性器件，支持组合导航
• 支持外部惯导数据输入
• 支持 DGNSS 定位
• 灵活丰富的对外接口 , 支持串口、以太网、RS232/LVTTL、CAN/RS422、SD 卡、PPS、EVENT 等
• 内部可选集成 4G 或电台传输模式
• 内置 web 界面，实现板卡升级、配置、控制和状态查询
• 支持远程升级固件
• 支持 GNSS 和 IMU 原始观测值输出
• 支持自定义 ASCII 及 binary 格式输出
性能指标
接收卫星信号 GPS L1 / L2 测量精度 (RMS) BDS GPS GLONASS Galileo
BDS B1 / B2 /B3 B1/L1 C/A 码 /E1 10cm10cm 10cm 10cm
GLONASS L1 / L2 B1/L1/E1/E1 载波相位 1mm 1mm 1mm 1mm
Galileo E1/E5a/E5b B2/L2P(Y)/E5b 码 10cm10cm 10cm 10cm
B2/L2/E5b 载波相位 1mm 1mm 1mm 1mm
B3/E5a 码 10cm 10cm
B3/E5a 载波相位 1mm 1mm
单频定位 (RMS) 平面 1.5m
高程 3.0m
双频定位 (RMS) 平面 1.2m 初始化时间 小于 10 秒 ( 典型值 )
高程 2.5m *定位时间 冷启动：40s ( 典型值 )
DGNSS(RMS) 平面 0.4m 温启动：30s ( 典型值 )
高程 0.8m 热启动：5s ( 典型值 )
RTK (RMS) 平面 10mm +1ppm 差分数据 RTCM2.x/3.x CMR CMR+
高程 15mm +1ppm 数据格式 NMEA-0183
Femtomes ASCII 及 binary 格式
速度精度 (RMS) 0.03m/s 数据更新 1Hz / 5Hz / 10Hz / 20Hz（可选）
时间精度 (RMS) 20ns 组合导航/IMU 原始数据更新 zui高支持 200Hz
IMU 指标
陀螺计 加速度计
范围：(º/sec) 横滚、俯仰 ± 400 范围（g） X 轴，Y 轴，Z 轴 ± 8
零偏稳定性 (º/hr) 2 零偏稳定性 (mg) 3
比例因子精度 (%) <0.01 比例因子精度 (%) <0.03
随机游走 (º/ √ hr) 0.2 随机游走 (m/s/ √ hr) 0.05
GNSS 失锁后的性能
中断时间 定位模式 位置精度（m）RMS 速度精度（m/s）RMS 测姿精度（°）RMS
水平精度 垂直精度 水平精度 垂直精度 横滚 俯仰 航向
RTK 0.02 0.03 0.02 0.15 0.02 0.02 0.09
0S 单点 1.00 0.60 0.02 0.15 0.02 0.02 0.09
后处理 0.01 0.02 0.15 0.10 0.01 0.01 0.04
RTK 0.25 0.15 0.06 0.25 0.04 0.04 0.13
10S 单点 1.25 0.70 0.06 0.25 0.04 0.04 0.13
后处理 0.01 0.02 0.15 0.10 0.01 0.01 0.04
物理特性
尺寸 104 x 63 x 22 mm 工作温度 -40℃ ~85℃
重量 150g 存储温度 -55℃ ~95℃
主/从天线接口 SMA母头 湿度 95% 无冷凝
4G/电台天线接口 SMA母头 冲击 GJB150.18-2009, MIL-STD-810
I/O 接口 12芯/10芯双排插座 震动 GJB150.16-2009, MIL-STD-810
电气特性
输入电压 9-12 VDC 天线接口馈电 4.75~5.10V, 100mA 短路保护
功耗 3.5W ( 典型值 ) 天线匹配阻抗 50Ω
功能接口
串口 2x UART CAN / RS-422 1x CAN 或 1x RS-422 二选一
3.3V LV-TTL/RS232可选 以太网 1x LAN, 10M / 100M
大 460800bps 1PPS 输出 1x LV-TTL
SD Card 1x SDIO 25MB/s 事件输入 1x LV-TTL
