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山东万腾智能科技有限公司
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VT-H75超重载云台，可实现水平俯仰双方向的转动。外壳采用高强度铝合金铣加工而成，坚固美观；主传动部分采用蜗轮蜗杆方式传动，掉电自锁。
内部工业级嵌入式控制电子系统，实现对云台稳定性控制；基于STM32主控制芯片开发的控制电路系统可以实现多种智能化控制。大载重75kg可定制云台 船载 雷达等
山东万腾电子科技有限公司是立足于光电设备前沿的技术型企业，公司的主营业务是研发和生产自主知识产权的云台、光电转台，公司研发及生产的云台系列产品根据客户提出的需求及技术指标，专门打造定制产品，以达到客户的需求。
本公司产品采用高强度铝合金外壳，坚固美观，解码器内置，性能稳定、安装方便。主要适用于平安城市建设、森林防火监控、配套天线底座、车载、边海防及各种科研定制等。
公司现在的部分产品已经在国内达到*水平，得到了国内同行业专家的*好评，公司的产品已经在边海防、舰船、平安城市以及森林防火等项目中得到了广泛应用，各种定制的型号产品得到了客户的高度评价，公司以“贴近用户需求、严控产品质量”为根本，在行业内做出独居特色的产品，为实现用户需求继续努力。
客户的需求是企业发展的不竭动力，公司将秉承以公司员工为根本，以客户需求为导向，以产品质量为保障，以公司发展为目标的原则，致力于我国安防事业的建设；让边疆安定，让城市安全，让人民安心！
VT-H75超重载云台，可实现水平俯仰双方向的转动。外壳采用高强度铝合金铣加工而成，坚固美观；主传动部分采用蜗轮蜗杆方式传动，掉电自锁。
内部工业级嵌入式控制电子系统，实现对云台稳定性控制；基于STM32主控制芯片开发的控制电路系统可以实现多种智能化控制。大载重75kg可定制云台 船载 雷达等
水平旋转速度 | 水平0.01°～15°/S； |
水平加速度 | 20°/S² |
水平旋转角度 | 水平360°连续旋转（可选限位旋转） |
俯仰旋转速度 | 俯仰0.01°～4°/S； |
俯仰旋转角度 | +45°～-90°（俯仰角度可选）； |
预置位 | 200个 |
定位精度 | ±0.2° |
重复精度 | ±0.2° |
通讯协议 | PELCO_D（PELCO_D/PELCO_P可选） |
通信波特率 | 9600bps（2400/4800/9600/19200 bps可选） |
通信接口 | RS485（RS485/RS422/RS232可选） |
输入电源范围 | AC220V |
整机功耗 | ≤200W |
工作温度 | -25℃～+50℃，90%±3%，非凝结 |
储存温度 | -40℃～+70℃ |
负载 | ≥75Kg |
云台自重 | 30kg |
尺寸 | 415mm*290mm*482mm |
承载方式 | 顶载 |
传动方式 | 蜗轮蜗杆传动 |
MTBF | ≥5000h |
MTTR | ≤30min |
防护等级 | IP66 |
1.2电源盒技术指标
输入电压 | AC220V/DC24V |
输出电压 | DC48V |
输入接口 | 三芯航空插头 |
输出接口 | 二芯航空插头 |
输出功率 | 300W |
图1：云台外形示意尺寸
图2：实物图
图3：云台控制原理简图
VT-H75云台采用步进电机控制系统，通过主控板对步进电机驱动器进行控制，由驱动器控制轴向、俯仰步进电机的转动与停止，带动天线等设备转动。上电或复位后，云台进行自检，读出光电开关的位置，确定水平、俯仰的相对零点。主控板通过计算步进电机的控制脉冲值及增量式编码器的反馈数据，实现云台的定位、预置位、扫描、巡航等功能。
硬件主控电路板采用工业级STM32作为主控制芯片，通过对外接口的配置实现云台与计算机或控制键盘的通信、转台的旋转控制与角度回传等功能。
主控芯片利用步进电机驱动器驱动步进电机，实现转台的旋转与变速；通过计算步进电机的控制脉冲值及增量式编码器的反馈信息，实现旋转角度的控制与回传。
图4：主控电路板工作原理框图
电源部分采用工业级开关电源，低压部分由宽输入范围工业级DC-DC电源模块进行转换，为系统中的部件进行供电。
DC48V电源外置，采用外置电源盒的方式进行安装。电源盒与云台之间采用航插连接。
在云台嵌入式软件设计方面，采用以往云台的设计方案，使用NOIS软核与STM32硬件语言相结合的控制方式。实现云台的自检、指令解码与控制、预置位、扫描、定位、等功能。
云台水平和俯仰方向各采用步进电机与蜗轮蜗杆的传动方式，通过对步进电机驱动器的控制，实现转台的旋转操作。
图5：蜗轮蜗杆传动示意图
云台主体结构采用高强度铝合金制造而成，设计理论载重大于100KG，设计水平旋转速度20°/s,水平加速度25°/s2。可满足载重75KG，水平旋转速度15°/s,水平加速度20°/s2的要求。并增加水平俯仰双方向的机械硬限位防止出现绕线等现象。
a）接口静电、浪涌防护设计
采用放电管、TVS二极管等组成的成熟防雷方案对RS485等对外接口进行防静电、防浪涌保护。
图6：云台接口保护电路
b）端口的滤波、防干扰、光电隔离设计
对RS485接口、主控板与步进电机驱动器控制信号线、低压板与高压通信口之间进行光电隔离设计。
图7：云台端口保护电路
c）时钟等敏感信号的可靠性设计
对时钟等敏感信号进行可靠性设计，提高信号的抗*力。
图:8：云台敏感信号处理电路
d）芯片的选型与元器件的降额使用
电路硬件设计选型时，选用公司成熟产品批量使用的常规芯片，如主控STM32芯片及外围配套芯片、通信接口芯片、电源芯片等，降低因新器件的使用导致的未知风险。对电阻、电容等分立元器件进行降额使用，将容量、功率、耐压等参数预留较宽裕的余量。
a）模块化设计
转台内部电路板采用模块化设计思想，电源升降压与主控部分分开布局互不影响，方便维修与更换。大载重75kg可定制云台 船载 雷达等
b）结构可维修性设计与布局
结构布局时，充分考虑故障率较高部件的维修性。
产品包括满足技术要求的云台及配套文档，清单如下：
（1）客户满意是我们的宗旨，质量是公司的生命，本公司云台产品均采用多项*技术和*关键技术，性能*，质量可靠。
（2）只要您提出要求，我们就能凭借*的技术、丰富的经验和以客户为中心的服务理念为你量身定制一套优质实用的系统。
（3）本公司产品都配有详细的安装说明和操作说明，安装操作方便，并且在条件允许的情况下，可以由本公司技术人员为您安装调试。
（4）您在使用本公司的产品过程中，如遇到任何质量、技术、操作等方面的问题，欢迎与本公司，我公司将在收到通知两小时之内给您满意答复，并在短时间内给您解决问题。若需现场解决的,我们会派出专业技术服务人员，做到质量问题不解决服务人员不撤离。
（5）本公司供应的设备自验收合格之日起，免费保修期限为产品供货后一年，终身提供维修服务。
（6）下列情况将实行有偿服务：
①由于人为或不可抗拒的自然现象而发生的损坏;
②由于操作不当而造成的故障或损坏;
③由于对产品的改造、分解、组装而发生的故障或损坏。
联 系 人：张志勋
电 话：0531-88805602 1.8.5.6.0.0.7.3.7.8.2
传 真：0531-88805980
网 址：www.wantengkeji。。ｃｏｍ
单位地址：山东省济南市高新区开拓路2269号1号楼101
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