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广州晨控智能技术有限公司
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AGV读卡器 agv地标传感器CK-G06
（实用新型:ZL201520532478.9） CK-G06低频125KHZ阅读器采用自由通讯协议，读卡距离0-20CM简单实
用，可靠性高，适用于自动化物流行业，在AGV的站点定位中有众多案例。
AGV读卡器 agv地标传感器CK-G06
1.简介
CK-G06A是一款基于射频识别技术的低频RFID标签传感器，传感器工作频率为125KHZ，同时支持对EMID，FDX-B两种格式标签的读取。传感器内部集成了射频部分通信协议，用户只需通过RS232通信接口接收数据便能完成对标签的读取操作，而无需理解复杂的射频通信协议。
传感器自带Auto-turning自动调谐电路，在不同环境中工作时能自动调节电路参数，使外部环境对读卡距离的影响降到小，进一步增强了自身的抗*力, 具有接收灵敏度高、性能稳定、可靠性强等特点。
传感器可广泛应用于物流，仓储管理，过程控制，AGV站点控制等领域。
图 1-1 CK-G06 实物照片
AGV读卡器 agv地标传感器CK-G06
2.产品特性
◆ 工作电压：10-30V；
◆ 功耗：2W；
◆ 电路保护：带极性接反保护；
◆ 工作频率：125KHZ；
◆ 读卡距离：15cm(跟标签类型与应用环境有关)；
◆ 支持标签类型：FDX-B、EMID；
◆ 通信接口：RS232；
◆ 工作湿度：10－90% RH；
◆ 工作温度：-25℃－+85℃；
◆ 防护等级：IP-65；
◆ 外壳材质：ABS 工程塑料。
3.接线说明
3.1 接线端子定义
接线端子电气定义如图 3-1
图 3-1 CK-G06 接线端子定义
3.2 接线说明
CK-G06 和 RS232 DB9 接线图如下图所示：
图 3-2 CK-G06 与 DB9 公头接线图
对于部分 RS232 通信口不是标准 DB9 接头的 PLC 主机，具体接线方式请参考主机厂家提供的手册。
4.信号指示
红色 LED：电源指示灯
绿色 LED：标签检测指灯传感器工作过程：
传感器接上电源后，红色 LED 长亮，传感器进入自动调谐状态并根据工作环境对自身参数进行调谐。
传感器检测到 RFID 标签存在时，解码成功后绿色 LED 点亮，同时通过 RS232 接口把数据传输到接收器。
5.通信与协议说明
5.1 通信接口
通信接口：RS232
数据格式：1 个起始位、8 个数据位、无奇偶校验位、1 个停止位。
波特率：9600
输出编码格式：ASCII 码
5.2 通信过程
传感器支持两种通信模式：AutoSend 模式和 ReSend 模式。
AutoRead 模式：
当电子标签进入传感器感应区域时，传感器对标签进行解码后自动发送标签编码数据。如果标签一直停留在感应区域，读卡器连续发送两次编码数据后将不再发送数据，直到该标签离开感应区后再次进入感应区，或者传感器检测到一个新的标签。
ReSend 模式：
控制主机可通过发送 ReSend 命令，请求传感器再次发送上一次发送的标签数据。当控制主机接收数据出错时可通过此命令再次获取标签数据。
ReRead 模式：
控制主机可通过发送 ReRead 命令，请求传感器重新扫描感应区，读取感应区内的标签数据。
5.3 数据格式
5.3.1 AutoRead 数据格式
传感器同时支持 EMID 和 FDX-B 两种格式电子标签，信号输出数据格式如下：【起始码】+【标签类型码】+【十进制卡号】+【RCC 校验】+【结束码】
【起始码】：1 个字节，字符’$’
【标签类型码】：1 个字节，’E’为 EMID，’F’为 FDX-B
【十进制卡号】：15 字节，前 3 字节为国家代码，后 12 字节为卡号（高位在前）
【RCC 校验】：2 个字节前，高位在前，低位在后，为前 16 字节的异或值(不包括起始符’ $’)
【结束码】：1 一个字节，字符’#’
备注：EMID 为 10 位数据编码格式，FDX-B 为 15 位数据编码格式。例如：
1、 传感器输出” $E07300123456789070#”， ’E’是标签类型码，其中” 073”是国家代码，” 00”为补零数据，” 1234567890”为 EMID 格式编码数据，”70”是异或值2、 传感器输出“$F91800001234678972#”，’F’是标签类型码，” 918000012346789”为标签编码数
据，” 72”是异或值；
5.3.2 ReSend 命令格式
数据格式如下：
【起始码】+【命令码】+【结束码】
【起始码】：1 个字节，字符’$’
【命令码】：1 个字节，字符’S’
【结束码】：1 一个字节，字符’#’
完整 ReSend 命令码：”$S#”
5.3.3 ReRead 命令格式
数据格式如下：
【起始码】+【命令码】+【结束码】
【起始码】：1 个字节，字符’$’
【命令码】：1 个字节，字符’R’
【结束码】：1 一个字节，字符’#’
完整 ReSend 命令码：”$R#”
传感器接收到 ReRead 后，重新扫描感应区，读取到标签后按照 AutoRead 模式的数据格式将标签数据发送出来。如果感应区内无 RFID 标签，传感器不返回数据。向传感器发送 ReRead 命令后 200ms 内无数据返回，可判断感应区域内无 RFID 标签。
6.机械尺寸
机械尺寸：80mm*80mm*40.5mm
7.其他配套设备
型号 | 功能 |
CK-GT02 | 钱币型地感标签，安装在 AGV 行驶路径上用于站点识别 |
CK-GT03 | 钉型地感标签，安装在 AGV 行驶路径上用于站点识别 |
CK-A05 | USB 标签编码器，用于对 RFID 地感标签编码 |
HPC-3000 | 手持式标签编码器，用于对 RFID 地感标签编码 |
8.安装应用
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