CAN总线协议的特征：
1.废除传统的站地址编码，代之以对通信数据块进行编码，可以多主方式工作。
2.采用非破坏性仲裁技术，当两个节点同时向网络上传数据时，优先级低的节点主动停止据发送，而优先级高的节点，可不受影响继续传输数据，有效避免了总线冲突。
3.采用短帧结构，每一帧的有效节数为8，数据传输时间短，受干扰的概率低，重新发送时间短。
4.每帧数据都有CRC校验及其他检错措施，保证了数据传输的高可靠性，适于再高干扰环下使用。
5.节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的，以使总线其他操作不受影响。
6.可以点对点，一对多及广播集中方式传送和接收数据。
CAN总线协议的优点：
1. 具有实时性强，传输距离远，抗电磁*力强，成本低等优点。
2. 采用双线串口通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境下工作。
3. 具有优先权和仲裁功能，多个控制模块通过CAN模块通过CAN控制器挂到CAN-BUS上形成多主机局部网络。
4. 可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文。
5. 具有可靠的错误处理和检错机制。
6. 发送的信息遭到破坏后，可自动重发。
7. 节点在错误严重的情况下，具有自动退出总线的功能
8. 报文不包含源地址或目标地址，仅用标识符来指示功能信息，优先级信息。
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